公开(公告)号：CN113446458A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110722317.6

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  崔波 ,  闫磊 ,  王兴

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种智能管道行走机器人，属于管道内部行走领域。本发明的智能管道行走机器人能够在不加任何视觉设备的情况下，探测到通路的方向，在需要转弯的情况下，通过相对应的动作进行转弯，实现管道内部通路的行走，本次发明的螺旋式探测通路的方法，通过调整螺旋线的升角以适应不同通路直径的探测，本发明的装置和方法可以实现管道各种通路的行走，并且不在局限于两通通路的行走。

公开(公告)号：CN112115878A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010995787.5

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。

公开(公告)号：CN111642333A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010704256.6

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  李思源 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

公开(公告)号：CN111557177A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010411887.9

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  秦政 ,  刘晓东 ,  陈锋

IPC: A01G3/04 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明公开了一种适应于智能林下灌木割除装置的障碍物检测方法，属于灌木修剪割除领域。本发明通过探杆测量乔木树干或立杆，利用顶珠机构控制探杆在初始位置的锁止力，屏蔽了灌木对检测装置的干扰，并通过探杆装置结合角度传感器，利用三角函数关系实时测量出灌木割除装置的运动速度，所以本测量方法对灌木割除装置的速度稳定性要求不高，测量简单，特别适合智能林下灌木割除装置的障碍物检测。

公开(公告)号：CN110570386A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910828398.0

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  高宇 ,  闫磊 ,  李晓慧

IPC: G06T5/50 ,  G06K9/62 ,  G06F16/51

Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于贝叶斯理论的图像融合方法。本方法首先建立数据库，用以存储多帧图像的描述子信息；其次对数据库进行初始化，通过一定的顺序对帧图像进行基于MSER算法和Vibe算法的处理，并对其进行描述子计算；接下来对数据库中的数据进行索引和统计，得出贝叶斯计算公式下的各个概率，并计算融合概率；然后得出根据阈值对融合概率进行筛选，并进行图像融合计算；最后根据输入图像进行数据库的更新与代替；该方法注重对连续帧图像信息的保留和统计，对持续存在的特征有较好的保留效果，并且计算简单，不需要似然函数的估计。

公开(公告)号：CN107288273B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201710509854.6

申请日：2017-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  张天乙 ,  姚浩一寅

IPC: E04D13/10

Abstract: 本发明涉及一种大棚自动扫雪装置，扫雪车底部安装有四个相同的行走轮，扫雪车通过行走轮在纵向导轨上自由滑动，扫雪车前部安装有扫雪轮；扫雪车尾部安装有两个完全相同的弹性旋转臂，扫雪车尾部连接钢丝绳。横向导轨的截面为槽型，拖动车通过四个相同的滚轮安装于横向导轨上，拖动车上安装有拖动电机，拖动车沿横向导轨移动。本发明的一种大棚自动扫雪装置结构精简，便于单人作业，操作简单，除雪效率较高，减轻了劳动强度，适合大雪天气的大棚除雪作业。

公开(公告)号：CN106058718B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610454242.7

申请日：2016-06-22

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  鄂雪 ,  叶子龙

IPC: H02G1/02

Abstract: 一种高压线飘挂物清理装置。提供了一种轻便安全系数高的高压线飘挂物清理装置。压线轮安装于轴上，轴下方安装有弹簧，轴上方装有推杆；导轨架上安装有电机滑块，刀架滑块，齿形导轨，齿形导轨与传动齿轮啮合，刀架滑块上安装有刀架，刀架上安装砂轮或安装电推剪；主动轮通过轴与传动齿轮相连接，传动齿轮通过传动同步带与主电机相连接，从动轮通过行走同步带与主动轮相连接。本发明提供的一种高压线飘挂物清理装置结构简单，操作灵活，适应性好，能够清除不同种类的高压线飘挂物。

公开(公告)号：CN102661727B

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201210147220.8

申请日：2012-05-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  刘晋浩 ,  孙治博

IPC: G01B11/30

Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合技术的平面度检测方法，属于测量技术领域。该方法中采用的空心玻璃球中注水银，水银面作为测量中的参照面，水银面相对于玻璃球最低点的高度作为测量中的标尺，玻璃球与被测平面的接触为点接触，不管空心玻璃球如何放置，其内部的水银面相对于玻璃球最低点的高度保持不变，这样水银面准确反应出了工作台平面上点的高度变化。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了平面度检测的精度和检测效率。

公开(公告)号：CN102589455A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210032095.6

申请日：2012-02-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李晓慧

IPC: G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种基于激光和视觉技术的立木直径检测装置，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干(1)上，用摄像机(15)拍摄激光光斑所在位置树干的图像，用激光测距仪(7)和(9)测量树干上激光光斑上侧和下侧与激光发射设备之间的距离，根据距离差计算出激光光斑的实际尺寸，用激光光斑的实际尺寸作为标尺，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径。

公开(公告)号：CN119213991A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411648348.1

申请日：2024-11-19

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  张壮志 ,  王一帆 ,  连誉程 ,  罗漪珏

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明涉及枸杞采摘技术领域，且公开了一种梳振式枸杞采摘装备，包括收集槽，所述收集槽的顶部设置有盖板，且盖板上设置有玻璃镜片，所述收集槽的两侧分别开设有出口和进口，所述收集槽上固定连接有两个操作把手，所述收集槽的内部固定连接有两个推进导杆，两个所述推进导杆的外表面之间滑动连接有滑动座。该梳振式枸杞采摘装备，不仅提高了采摘效率，而且降低枸杞采摘过程中的机械损伤，并且通过驱动组件同步与推进组件与采摘组件进行传动连接，在梳振末端震动频率较快的同时，行进机构速度也会提升，梳振末端震动频率较低的同时，行进机构速度也会降低，依据枸杞枝条上结果的情况选择不同的转速，进而提高能量利用效率。