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公开(公告)号：CN116746879A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310138855.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种骨强度测量仪，所述骨强度测量仪包括：手柄；器械接头，所述器械接头与所述手柄的一端相连，所述器械接头适于连接骨科手术器械；受力检测装置，所述受力检测装置设在所述手柄内且用于检测所述器械接头受到的力和力矩中的至少一个；供电装置，所述供电装置设在所述手柄内且与所述受力检测装置电连接。根据本发明实施例的骨强度测量仪具有测量准确、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN113910005B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111062443.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磨削系统的信号处理方法、装置及磨削系统，方法包括以下步骤：接收磨削系统中超声骨刀磨削椎板时产生的原始力信号；对原始力信号进行多层小波分解，得到混合信号，并对混合信号进行无偏风险阈值处理，确定滤波阈值；利用软阈值函数对混合信号中频率大于滤波阈值的信号进行噪声过滤，并对噪声过滤后的混合信号进行重构，得到频段在预设频率范围内的目标力信号。该方法可以利用小波变换降噪有效滤除高频噪声，得到纯净力信号，提升超声骨刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN114631819A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210219686.8
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种颈椎病筛查仪，所述颈椎病筛查仪包括：外壳和手指测力装置，外壳的一侧具有敞开口，手指测力装置设在外壳内，手指测力装置具有第一测力单元和第一受力单元，第一受力单元用于供用户手指施力并撑开一定宽度，第一测力单元和第一受力单元连接以测试所述用户的手指的撑开力。根据本发明的颈椎病筛查仪，通过测试出用户左手和右手手指的撑开力，并根据左右手的差异程度判断用户是否存在颈椎的风险，实现了快速科学的判断。
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公开(公告)号：CN114224485A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111283660.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统及控制方法，其中，系统包括：第一图像采集设备和导航机器人，第一图像采集设备用于采集患者的脊柱和设置于脊柱上的脊柱标记件的第一图像；导航机器人包括：机器人台、手术设备、第二图像采集设备和控制设备，手术设备和第二图像采集设备设置于机器人台车上，第二图像采集设备用于采集脊柱标记件和设置于手术设备上的骨钻标记件的第二图像；控制设备分别与手术设备和第二图像采集设备相连，用于识别第一图像和第二图像，并生成第一导航路径和第二导航路径，控制手术设备沿着第二导航路径进行减压手术。该系统可以协助医生进行手术规划，提高手术精度，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113910005A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111062443.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磨削系统的信号处理方法、装置及磨削系统，方法包括以下步骤：接收磨削系统中超声骨刀磨削椎板时产生的原始力信号；对原始力信号进行多层小波分解，得到混合信号，并对混合信号进行无偏风险阈值处理，确定滤波阈值；利用软阈值函数对混合信号中频率大于滤波阈值的信号进行噪声过滤，并对噪声过滤后的混合信号进行重构，得到频段在预设频率范围内的目标力信号。该方法可以利用小波变换降噪有效滤除高频噪声，得到纯净力信号，提升超声骨刀的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111632364A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010456751.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人，所述康复机器人包括支架；平台，所述平台设在所述支架上且相对于所述支架可六自由度运动；吊挂装置，所述吊挂装置设在所述支架上且包括适于患者穿戴的防护衣；信息采集装置，所述信息采集装置用于捕捉患者的运动姿态；显示装置，所述显示装置用于实时显示患者的运动姿态；控制装置，所述控制装置与所述平台相连以驱动所述平台运动，所述控制装置与所述信息采集装置和所述显示装置相连以接收患者的运动姿态信息并将所述患者的运动姿态信息传送至所述显示装置。本发明的康复机器人患者的体感较好，利于患者的康复。
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公开(公告)号：CN115035767B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210736907.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明提供一种基于AR和拟人化模型的脊柱手术教学培训系统，该系统通过实操训练平台模拟手术教学培训的物理环境，满足培训者手术实操训练，实时自动化采集手术操作客观数据；手术技能考核评价模块将采集的客观数据，通过考核评价模型对手术操作技能进行评价，对异常数据实时报警、反馈和扣分，通过云存储和数据可视化长期跟踪手术教学培训情况；通过手术教学培训增强现实交互模块在实操训练平台上实时叠加显示手术教学培训内容及引导信息、操作反馈信息和考核评价信息。本发明提供培训者实时自主交互教学引导，具有逼真的视觉与力反馈，自动化定量考核评价其手术操作技能水平并长期跟踪，降低脊柱手术培训成本，缩短脊柱手术培训周期。
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公开(公告)号：CN115035767A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210736907.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明提供一种基于AR和拟人化模型的脊柱手术教学培训系统，该系统通过实操训练平台模拟手术教学培训的物理环境，满足培训者手术实操训练，实时自动化采集手术操作客观数据；手术技能考核评价模块将采集的客观数据，通过考核评价模型对手术操作技能进行评价，对异常数据实时报警、反馈和扣分，通过云存储和数据可视化长期跟踪手术教学培训情况；通过手术教学培训增强现实交互模块在实操训练平台上实时叠加显示手术教学培训内容及引导信息、操作反馈信息和考核评价信息。本发明提供培训者实时自主交互教学引导，具有逼真的视觉与力反馈，自动化定量考核评价其手术操作技能水平并长期跟踪，降低脊柱手术培训成本，缩短脊柱手术培训周期。
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公开(公告)号：CN115006076A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210459367.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 西安交通大学
IPC: A61F5/02
Abstract: 本发明公开了一种可适配不同类型脊柱侧凸的模块化可调支具系统，包括支撑模块、矫形模块和调节模块；支撑模块包括竖支撑板和可拆卸且上下位置可调地固定在竖支撑板上的第一水平支撑板、第二水平支撑板和第三水平支撑板；矫形模块包括第二矫形带和凸侧矫形施力结构；第二水平支撑板的左右两端分别对应地与两个第二矫形带的一端可拆卸连接，从而构成第二C形结构，凸侧矫形施力结构与第二C形结构中位于脊柱凸侧处的第二矫形带连接；调节模块包括第二调节绑带，第二调节绑带的两端与第二C形结构的两端相连，以形成第二矫形环并用于对第二矫形环的周长调节。本发明适用性好、矫正效果好，结构简单，易于批量生产。
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公开(公告)号：CN113951988A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111061476.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种超声骨刀的磨削方法、装置及磨削系统，方法包括以下步骤：采集超声骨刀磨削椎板时在进给过程的X方向上产生的原始力信号，并对原始力信号进行小波降噪，得到目标力信号；识别目标力信号得到磨削力特征，并将磨削力特征输入至预设的骨质识别模型中，得到当前磨削层的骨质信息；根据骨质信息判断当前磨削层是否为椎板内层皮质骨，并在当前磨削层为椎板内层皮质骨时，控制超声骨刀停止磨削动作。该方法可以有效提升超声骨刀磨削的安全性及精准性，实时、精准、安全地完成椎板磨削任务。
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