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公开(公告)号：CN115035767B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210736907.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明提供一种基于AR和拟人化模型的脊柱手术教学培训系统，该系统通过实操训练平台模拟手术教学培训的物理环境，满足培训者手术实操训练，实时自动化采集手术操作客观数据；手术技能考核评价模块将采集的客观数据，通过考核评价模型对手术操作技能进行评价，对异常数据实时报警、反馈和扣分，通过云存储和数据可视化长期跟踪手术教学培训情况；通过手术教学培训增强现实交互模块在实操训练平台上实时叠加显示手术教学培训内容及引导信息、操作反馈信息和考核评价信息。本发明提供培训者实时自主交互教学引导，具有逼真的视觉与力反馈，自动化定量考核评价其手术操作技能水平并长期跟踪，降低脊柱手术培训成本，缩短脊柱手术培训周期。
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公开(公告)号：CN115035767A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210736907.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明提供一种基于AR和拟人化模型的脊柱手术教学培训系统，该系统通过实操训练平台模拟手术教学培训的物理环境，满足培训者手术实操训练，实时自动化采集手术操作客观数据；手术技能考核评价模块将采集的客观数据，通过考核评价模型对手术操作技能进行评价，对异常数据实时报警、反馈和扣分，通过云存储和数据可视化长期跟踪手术教学培训情况；通过手术教学培训增强现实交互模块在实操训练平台上实时叠加显示手术教学培训内容及引导信息、操作反馈信息和考核评价信息。本发明提供培训者实时自主交互教学引导，具有逼真的视觉与力反馈，自动化定量考核评价其手术操作技能水平并长期跟踪，降低脊柱手术培训成本，缩短脊柱手术培训周期。
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公开(公告)号：CN115006076A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210459367.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 西安交通大学
IPC: A61F5/02
Abstract: 本发明公开了一种可适配不同类型脊柱侧凸的模块化可调支具系统，包括支撑模块、矫形模块和调节模块；支撑模块包括竖支撑板和可拆卸且上下位置可调地固定在竖支撑板上的第一水平支撑板、第二水平支撑板和第三水平支撑板；矫形模块包括第二矫形带和凸侧矫形施力结构；第二水平支撑板的左右两端分别对应地与两个第二矫形带的一端可拆卸连接，从而构成第二C形结构，凸侧矫形施力结构与第二C形结构中位于脊柱凸侧处的第二矫形带连接；调节模块包括第二调节绑带，第二调节绑带的两端与第二C形结构的两端相连，以形成第二矫形环并用于对第二矫形环的周长调节。本发明适用性好、矫正效果好，结构简单，易于批量生产。
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公开(公告)号：CN217696996U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221012432.0
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 西安交通大学
IPC: A61F5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可适配不同类型脊柱侧凸的模块化可调支具系统，包括支撑模块、矫形模块和调节模块；支撑模块包括竖支撑件和可拆卸且上下位置可调地固定在竖支撑件上的第一水平支撑件、第二水平支撑件和第三水平支撑件；矫形模块包括第二矫形带和凸侧矫形施力结构；第二水平支撑件的左右两端分别对应地与两个第二矫形带的一端可拆卸连接，从而构成第二C形结构，凸侧矫形施力结构与第二C形结构中位于脊柱凸侧处的第二矫形带连接；调节模块包括第二调节绑带，第二调节绑带的两端与第二C形结构的两端相连，以形成第二矫形环并用于对第二矫形环的周长调节。本实用新型适用性好、矫正效果好，结构简单，易于批量生产。
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公开(公告)号：CN220526479U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322152019.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 西安交通大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种微创经皮椎弓根螺钉固定手术练习装置，包括手术台、手术器械和AR头显，手术台上固定有供操作者进行椎弓根置钉手术模拟训练的仿真人体脊柱区段和用于捕捉模拟训练过程中实时图像的双面摄像机；所述AR头显用于显示双面摄像机捕捉的实时图像，并生成用于辅助操作者进行模拟训练的虚拟CT图。本实用新型不仅可以供操作者进行多次重复模拟训练，而且移动方便、耗材成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113951988B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111061476.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种超声骨刀的磨削方法、装置及磨削系统，方法包括以下步骤：采集超声骨刀磨削椎板时在进给过程的X方向上产生的原始力信号，并对原始力信号进行小波降噪，得到目标力信号；识别目标力信号得到磨削力特征，并将磨削力特征输入至预设的骨质识别模型中，得到当前磨削层的骨质信息；根据骨质信息判断当前磨削层是否为椎板内层皮质骨，并在当前磨削层为椎板内层皮质骨时，控制超声骨刀停止磨削动作。该方法可以有效提升超声骨刀磨削的安全性及精准性，实时、精准、安全地完成椎板磨削任务。
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公开(公告)号：CN114652444A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210126213.3
申请日：2022-02-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种脊柱磨削机器人及控制方法，其中，机器人包括：机器人本体、至少一个采集器和控制组件，其中，机器人本体包括机器人台车、设置于机器人台车上机械臂和磨削装置；至少一个采集器设置于机械臂的末端和磨削装置之间的连接件上，至少一个采集器采集磨削装置的当前所处位置的骨质信息；控制组件分别与机器人本体和至少一个采集器相连，控制组件根据脊柱磨削轨迹控制磨削装置执行脊柱磨削动作的同时，由当前所处位置的骨质信息识别到当前所处磨削层为目标骨质层时，停止脊柱磨削。该机器人具有信息采集功能，可以辅助脊柱骨质层磨削操作与物理信息采集，实现对磨削操作的力感知与控制。
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公开(公告)号：CN110548270A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810563828.6
申请日：2018-06-04
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种平躺姿势模拟背部负重装置，平躺姿势模拟背部负重装置包括：底板；腿部支撑，腿部支撑设于底板的前端；背部支撑，背部支撑设于底板的后端；调节机构，调节机构设于底板上，且调节机构位于腿部支撑与背部支撑之间；第一弹性连接件，第一弹性连接件的一端与背部支撑相连，且第一弹性连接件的另一端适于绕过人体的肩部与调节机构相连，调节机构适于调节第一弹性连接件的长度以调节人体的背部负重。根据本发明的平躺姿势模拟背部负重装置，通过调节机构可以调节第一弹性连接件的长度，从而相应调节人体的背部负重，实现对人体背部负重的模拟。
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公开(公告)号：CN110327095A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910557410.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种椎弓根螺钉及其检测人体组织类型的方法，该椎弓根螺钉包括：内部呈中空结构的螺钉主体；检测部，用于检测人体组织的生物特征；控制器，用于根据所述生物特征，识别所述人体组织的类型；其中，所述检测部与所述控制器相连，并布置于所述螺钉主体中。该椎弓根螺钉根据不同人体组织的生物特征不同，利用检测部检测人体组织的生物特征；然后，通过控制器根据生物特征，识别出人体组织的类型；其能够实时监测椎弓根螺钉植入人体组织的过程，进一步地，能够通过控制器将人体组织信息实时反馈给医生，进而辅助医生安全、方便地进行手术工作。
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公开(公告)号：CN110327094A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910556653.0
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种椎弓根开路器及其检测人体组织类型的方法，所述椎弓根开路器，包括：手柄；内部呈中空结构的开路器主体；检测部，用于检测人体组织的生物特征；控制器，用于根据所述生物特征，识别人体组织的类型；其中，所述检测部与所述控制器相连，并布置于所述开路器主体中，所述控制器设置于所述手柄中，所述手柄与所述开路器主体的尾端相连。该椎弓根开路器根据不同人体组织的生物特征不同，利用检测部检测人体组织的硬生物特征；然后，通过控制器根据生物特征，识别出人体组织的类型；其能够实时监测椎弓根开路器植入人体组织的过程，进一步地，能够通过控制器将人体组织信息实时反馈给医生，进而辅助医生安全、方便地进行手术工作。
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