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公开(公告)号：CN109682373B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811627359.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括：激光传感器，其获取激光数据并探测障碍物；激光算法模块，其包括第一前端位置估计模块和第一后端位置估计模块；视觉传感器，其获取图像数据；视觉算法模块，包括第二前端位置估计模块和第二后端位置估计模块；融合定位模块，其获取无人平台在室内环境中的位置和速度；卫星定位模块，其获取无人平台在室外环境中的位置和速度；室内外切换导航算法模块，其切换选择不同的定位方法，并将定位的无人平台的实时位置、速度发送给无人平台；环境地图构建算法模块，其建立地图，利用地图提取障碍物信息，并将障碍物信息发送给无人平台。本发明的有益效果：实现在室内外环境及室内外环境切换过程中的自主定位。
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公开(公告)号：CN112380933A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN112378397A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109827574A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811627421.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
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公开(公告)号：CN112380933B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112378397B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/214 , G06F17/14 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109582038A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811627334.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
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公开(公告)号：CN108502035B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810376552.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN107943294A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711209345.8
申请日：2017-11-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346 , G05D1/10
CPC classification number: G06F3/017 , G05D1/101 , G06F3/014 , G06F3/015 , G06F3/0346 , G06F2203/011
Abstract: 本发明公开了一种可用手语操控的无人机飞行控制系统，包括：肌电测量及反馈子系统，其通过串口与计算终端双向通信连接；姿态测量子系统，其通过串口与计算终端双向通信连接；电台，其通过串口与计算终端双向通信连接；无人机飞行控制系统，其通过无线电与所述电台双向通信连接。本发明还公开了一种可用手语操控的无人机飞行控制方法。本发明的有益效果为：可对操控者的手势进行准确的识别判断，可靠性高，实现对无人机控制系统的精确控制，并能实时对操控者反馈飞行状态，实现操控者与无人机之间良好的交互。
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公开(公告)号：CN211827025U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202021058222.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种无人平台障碍避障系统，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接。本实用新型的有益效果为：通过机载计算机接收避障雷达的传感数据，机载计算机的运行情况不会直接影响飞行安全，飞行控制器仅用于下发飞行控制命令，飞行控制器的任务逻辑简单可靠，这样既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。
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