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公开(公告)号：CN112183452A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011104887.0
申请日：2020-10-15
Abstract: 本发明涉及一种基于气象卫星图像和深度迁移学习的海雾识别方法，包括：制作陆地雾数据集和海雾数据集；使用陆地雾数据集对语义分割网络进行训练，得到陆地雾识别模型；保留陆地雾识别模型中的低层级权重参数不变，使用海雾数据集训练陆地雾识别模型中的高层级权重参数，得到基于深度迁移学习的海雾识别模型；将待识别气象卫星可见光真彩图像输入海雾识别模型，海雾识别模型最后经由sigmoid层输出海雾识别二值结果图，并将海雾识别二值结果图以海雾区域覆盖掩模的形式叠加在待识别气象卫星可见光真彩图像上。本发明基于气象卫星图像和深度迁移学习方法训练获得更具泛化能力的海雾识别模型，具有泛化性好、识别精度高以及自动化程度较高等优点。
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公开(公告)号：CN112287838B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011184064.3
申请日：2020-10-29
IPC: G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06V20/13
Abstract: 本发明涉及一种基于静止气象卫星影像序列的云雾自动判识方法及系统，获取时间连续的静止气象卫星影像源数据；将静止气象卫星影像源数据按照时间顺序进行排列，得到时序影像数据，以及利用基于颜色的图片分割法提取静止气象卫星影像源数据中每一幅图片的云区和雾区，得到初始掩膜；利用Farneback光流法生成时序影像数据的光流图；根据光流图和初始掩膜计算每一个云区和雾区的像素点的平均光流，并确定云雾分类阈值；根据云雾分类阈值对静止气象卫星影像源数据的每个连通域进行云雾分类，得到云雾自动判识结果。本发明引入了云和雾随时间变化的不同运动属性，能够取得更准确的判识结果，有效提高云雾判识的准确率，同时具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN103612682B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN103412487A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN102546634A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210006349.7
申请日：2012-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种匿名获取文件的方法和节点，属于互联网领域。所述方法包括：获取客户端下载文件的请求信息；根据所述请求信息生成转发所述请求信息的概率；判断所述概率是否满足预设的范围，如果是则将所述文件的信息传输给所述客户端，否则将所述请求信息转发给本地的邻居节点，使所述客户端在本地的邻居节点上下载所述文件。本发明实施例中以概率转发客户端的请求，这样攻击者并不能确定请求的发起者是谁，目的方又是谁，而只能概率猜测，从而保证了通信双发的隐私。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103412487B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)
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公开(公告)号：CN103612682A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN102179812B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN102161356B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN102179812A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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