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公开(公告)号：CN101625062B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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公开(公告)号：CN102161356A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106514720B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201510578263.5
申请日：2015-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种用于关节模块的内嵌扭矩传感器，包括：传感器支架法兰；弹性体，一端粘接于柔轮圆周外表面，另一端粘接于支架上，用于将关节所承受的负载力矩对柔轮的剪切应变和波发生器对柔轮的挤压形变通过自身放大转变为弹性应变后传递给应变片；其中，柔轮在波发生器挤压下变形为椭圆；应变片，粘贴在弹性体上，组成桥式电路与信号处理电路连接，用于将弹性应变的机械信号转变为电压信号，发送给信号处理电路；信号处理电路，接收关节模块中的光电编码器在测量到柔轮的椭圆短轴经过支架时的指示信号，将接收到指示信号时接收的电压信号对应的负载电压值转换为负载力矩值。本发明还提供了一种内嵌扭矩传感装置。能够提高负载力矩测量精度。
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公开(公告)号：CN101559794B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN106514720A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510578263.5
申请日：2015-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种用于关节模块的内嵌扭矩传感器，包括：传感器支架法兰；弹性体，一端粘接于柔轮圆周外表面，另一端粘接于支架上，用于将关节所承受的负载力矩对柔轮的剪切应变和波发生器对柔轮的挤压形变通过自身放大转变为弹性应变后传递给应变片；其中，柔轮在波发生器挤压下变形为椭圆；应变片，粘贴在弹性体上，组成桥式电路与信号处理电路连接，用于将弹性应变的机械信号转变为电压信号，发送给信号处理电路；信号处理电路，接收关节模块中的光电编码器在测量到柔轮的椭圆短轴经过支架时的指示信号，将接收到指示信号时接收的电压信号对应的负载电压值转换为负载力矩值。本发明还提供了一种内嵌扭矩传感装置。能够提高负载力矩测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101625062A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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公开(公告)号：CN102179812B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN102161356B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN102179812A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN101559794A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
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