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公开(公告)号：CN111195923A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010038445.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于三自由度球形关节的新型串联机构和机器人，其包括至少两个串联的三自由度的球形关节；球形关节包括底座、输出台和多个连杆部件，底座通过多个并联的连杆部件与输出台连接；连杆部件包括多个依次连接的弧形连杆，其中一个弧形连杆通过设置的下连接轴与底座连接，相邻两个球形关节通过底座和输出台相互连接。本发明通过多个球形关节串联，球形关节的圆弧形连杆并联运动合成实现关节输出端的任意方向的偏转。该关节用于串联机械臂，可在最短长度的情况下实现机械臂末端的运动输出，实现高自由度同时体积较小并节省结构空间。
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公开(公告)号：CN111015696A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911358115.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人柔性作业的力控连接装置，包括下固定板、导杆、直线轴承、套筒、缸体组件、第一电-气比例阀、第二电-气比例阀、气泵、控制器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器；导杆固连于下固定板的底部；直线轴承滑动套设于导杆；套筒开设有通孔；导杆能穿设于通孔；直线轴承固定于通孔的内壁；缸体组件包括缸体和活塞杆；缸体固连于下固定板的底部；本发明提出的用于工业机器人柔性作业的力控连接装置的结构较为简单，省去了大量且复杂的力传感器，仅需要布置压力传感器和位移传感器即可实时对机器人工作过程的主动柔顺控制，成本较低，实用性较高。
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公开(公告)号：CN114750136A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210435848.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开主被动下肢外骨骼机器人，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，基础支架用于支撑人体腰背部；主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使主动驱动关节模拟髋关节和/或膝关节转动驱动人体腿部运动；被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动。本发明提出技术方案中基础支架、主动驱动关节和柔性被动柔性关节的设置使得主被动下肢外骨骼机器人的功能和适应性得到提升，可以更好的辅助人体各关节的转动和协同运动；结构更符合人体运动习惯，降低了使用难度。
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公开(公告)号：CN113715050B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111285405.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。
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公开(公告)号：CN113246141B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110696647.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种甲壳类仿生自传感柔顺抓取装置，包括控制器、驱动机构和至少两柔性自传感关节，驱动机构分别连接各柔性自传感关节，各柔性自传感关节背离驱动机构的一侧设置夹爪，各柔性自传感关节和夹爪之间通过连接臂连接；柔性自传感关节包括传感器，控制器分别电连接传感器和驱动机构，传感器用于检测夹爪抓取物料时连接臂拧动柔性自传感关节生产的扭矩数据并发送至控制器；控制器用于根据扭矩数据控制驱动机构驱动柔性自传感关节的移动距离。本发明提出技术方案中各夹爪夹持抓取物料时推动连接臂，通过传感器检测拧动时的扭矩数据发送至控制器，从而使得各夹爪配合可以夹持抓取任意形状的物料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025684A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010935546.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动变刚度柔性机器人，所述欠驱动变刚度柔性机器人述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置，同时变刚度部件能主动调节欠驱动变刚度柔性机器人输出的刚度，解决了机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。
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公开(公告)号：CN117207721A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311300521.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种腿桨一体化陆空快速变换飞行汽车，包括车架，以及设置于车架外壁面的四轮桨伸缩臂和至少一伸缩螺旋桨，轮桨伸缩臂包括调整机构和动力总成，调整机构设置于车架，调整机构驱动连接动力总成，调整机构用于在陆地驾驶模式时，控制动力总成抵接地面，以使四动力总成配合驱动车架沿地面移动；调整机构还用于在天空驾驶模式时，控制动力总成移动至车架的顶侧，以使四动力总成驱动车架飞行；各伸缩螺旋桨用于在飞行模式时配合各动力总成驱动车架飞行。本发明提出技术方案中调整机构控制动力总成，以使车架调整不同的驾驶模式，实现陆地行驶和天空飞行的快速切换，并配合伸缩螺旋臂，确保天空驾驶模式的功率。
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公开(公告)号：CN116079781A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310082979.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，包括柔性机构，所述柔性机构包括折叠悬臂梁组件、外壳和关节输出轴，所述折叠悬臂梁组件设置有多组，多组所述折叠悬臂梁组件均匀环绕所述关节输出轴设置，所述折叠悬臂梁组件一端与所述关节输出轴连接，另一端与所述外壳内壁连接，所述折叠悬臂梁组件两端之间形成有用于折叠变形以缓冲冲击的缓冲部件。本发明提出的技术方案，旨在提出一种可以吸收外部的冲击，保护关节和人体的折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节。
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公开(公告)号：CN115576208A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211416723.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例中提供了一种自适应模糊控制方法、系统、设备及介质，属于数据识别技术领域，具体包括：步骤1，设计基于线性反馈的控制律；步骤2，根据基于线性反馈的控制律得到T‑S模糊模型；步骤3，利用预设公式推导T‑S模糊模型对应的控制律；步骤4，根据T‑S模糊模型对应的控制律推导铸造机器人磨抛装置的自适应控制律；步骤5，选择鲁棒项，并推导滑膜面的一阶导数；步骤6，将系统模型、一阶导数和自适应控制律代入铸造机器人末端打磨系统，构建机器人磨抛过程的闭环控制回路；步骤7，重复步骤4至6，对铸造机器人的实际磨抛过程进行自适应稳定控制。通过本公开的方案，提高了对非线性系统控制的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111195903B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010032370.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动万向柔性臂及一种机器人，其包括底座、驱动组件、钢丝绳和多个铰接的关节组件；驱动组件通过钢丝绳驱动各个关节组件；关节组件包括关节套、万向接头和导向孔；相邻两个关节组件轴向通过万向接头连接，关节套周向设置有导向孔；钢丝绳沿环绕各个关节套的轴向方向排列有多根，钢丝绳中部与驱动组件连接，钢丝绳两端分别按照关节组件的连接顺序依次穿过各个关节组件的其中一导向孔，并且钢丝绳两端分别与同一个关节组件的相对两侧的其中一导向孔连接，每个关节组件至少与两根交叉设置的钢丝绳连接，所述钢丝绳为绷紧状态。本发明的技术方案中，关节组件一个角度上通过钢丝绳两端控制，提高关节末端的灵活性和作业范围。
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