公开(公告)号：CN109459025A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811323976.7

申请日：2018-11-08

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  刘晓杰 ,  王晨光 ,  郭肖亭 ,  赵东花 ,  唐军 ,  刘俊 ,  周宇晨 ,  赵成帅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。

公开(公告)号：CN109059893A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811225124.4

申请日：2018-10-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  马翊翔 ,  刘俊 ,  石云波 ,  唐军 ,  申冲 ,  黄堃 ,  高晋阳 ,  邵星灵 ,  苏磬

IPC: G01C19/42

Abstract: 本发明涉及双轴陀螺仪，具体是一种单片集成的双轴硅微陀螺仪。本发明解决了现有双轴陀螺仪测量精度低、生产成本高的问题。一种单片集成的双轴硅微陀螺仪，包括玻璃基底、正方形框架、驱动模块、x轴检测模块、z轴检测模块、驱动检测模块；所述驱动模块包括左纵向条形可动驱动极板、右纵向条形可动驱动极板、两个左锚块、两个右锚块、两根左方波形弹性支撑悬梁、两根右方波形弹性支撑悬梁、八对左固定驱动极板、八对右固定驱动极板、左一弹性解耦悬梁、右一弹性解耦悬梁；所述x轴检测模块包括纵向条形x轴检测板、四个x轴检测梳齿、左二弹性解耦悬梁、右二弹性解耦悬梁。本发明适用于军事导航、深空探测等高精尖领域。

公开(公告)号：CN105258711B

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201510727509.0

申请日：2015-10-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘俊 ,  曹慧亮 ,  石云波 ,  申冲 ,  唐军 ,  马宗敏

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/56

Abstract: 本发明涉及硅微机械陀螺仪的动态标定技术，具体是一种面向开环检测的微陀螺批量动态测试方法。本发明解决了现有硅微机械陀螺仪动态标定方法标定结果不准确、标定过程费时费力、标定效率低下的问题。一种面向开环检测的微陀螺批量动态测试方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)各个硅微机械陀螺仪均采用单独的驱动闭环回路；2)各个硅微机械陀螺仪共同配备一个外接信号源；各个硅微机械陀螺仪均配备单独的开环式哥氏力等效信号发生装置；3)各个硅微机械陀螺仪均采用单独的检测开环回路；4)各个硅微机械陀螺仪均配备单独的采集设备。本发明适用于硅微机械陀螺仪的动态标定。

公开(公告)号：CN104897150B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510334584.0

申请日：2015-06-16

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  刘俊 ,  石云波 ,  申冲 ,  秦丽 ,  唐军 ,  李杰 ,  张晓明 ,  马宗敏 ,  鲍爱达

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及微机械陀螺仪，具体是一种提升硅微机械陀螺仪带宽全温性能的方法。本发明解决了微机械陀螺仪无法兼顾机械灵敏度和带宽、带宽全温性能差的问题。一种提升硅微机械陀螺仪带宽全温性能的方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)以扫频的方式确定微机械陀螺仪驱动模态和检测模态的谐振角频率；2)根据微机械陀螺仪驱动模态和检测模态扫频测试的结果，计算得出微机械陀螺仪驱动模态和检测模态的品质因数；3)在微机械陀螺仪的检测回路中增设偶极子全温跟踪补偿控制器；所述偶极子全温跟踪补偿控制器包括温度补偿环节、零极点发生环节、比例环节。本发明适用于微机械陀螺仪。

公开(公告)号：CN106643797A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611177705.6

申请日：2016-12-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘俊 ,  李杰 ,  张晓明 ,  张樨 ,  申冲 ,  冯凯强 ,  王一焕 ,  郑涛

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及弹载MEMS陀螺仪，具体是一种炮击后陀螺零偏修正方法。本发明解决了弹载MEMS陀螺仪的零偏导致弹体的姿态测量结果出现巨大误差的问题。一种炮击后陀螺零偏修正方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：定义弹体出炮口20m处的时刻为零位修正时刻；步骤S2：对弹载惯导系统进行初始对准；步骤S3：根据弹载惯导系统中MEMS陀螺仪的实时输出，提取出弹体在零位修正时刻的偏航角ψ1、俯仰角θ1、滚转角γ1；步骤S4：根据计算出弹体在零位修正时刻的俯仰角θ2、滚转角γ2；步骤S5：根据ψ1、θ1、γ1、θ2、γ2，计算出MEMS陀螺仪在弹体发射前后的零位变化；步骤S6：计算出MEMS陀螺仪的准确实时输出。本发明适用于弹体的姿态测量。

公开(公告)号：CN105366627A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510824511.X

申请日：2015-11-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘俊 ,  曹慧亮 ,  石云波 ,  申冲 ,  唐军 ,  马宗敏 ,  刘文耀 ,  王华

IPC: B81B7/00

Abstract: 本发明涉及MEMS器件的过载保护技术，具体是一种适应高过载环境的MEMS器件保护机构。本发明解决了现有MEMS器件的过载保护方法降低了MEMS器件的测试精度、容易导致MEMS器件发生损坏的问题。一种适应高过载环境的MEMS器件保护机构，包括质量块、缓冲凸块部分、连接横梁部分、锚块部分、缓冲垫部分、弹簧部分；所述缓冲凸块部分包括两个前缓冲凸块、两个后缓冲凸块、左缓冲凸块、右缓冲凸块；所述连接横梁部分包括前连接横梁、后连接横梁；所述锚块部分包括两个前锚块、两个后锚块、左锚块、右锚块；所述缓冲垫部分包括两个前缓冲垫、两个后缓冲垫、左缓冲垫、右缓冲垫。本发明适用于MEMS器件的过载保护。

公开(公告)号：CN118010010A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410080283.9

申请日：2024-01-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 唐军 ,  吴新冬 ,  申冲 ,  曹慧亮 ,  王晨光 ,  刘俊

IPC: G01C21/02 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于天空区域先验和变换域形态模板匹配的偏振定向方法，通过天空区域先验减少反射光的干扰，通过变换域形态模板匹配(MTMTD)解决太阳模糊。本发明通过天空区域的先验知识，给出了区域划分的标准，并通过对15通道偏振图像中的最暗像素点图像的聚类，完成天空区域的识别。同时，提出的MTMTD策略通过图像化的方法对偏振角图像进行变换域处理，在不依赖额外传感器的条件下解决了单瑞利散射模型下太阳模糊的问题。本发明可在地面/近地面条件下天空条件受到遮挡干扰的情况下完成定向，有效提高了基于大气偏振光的航向测量精度与鲁棒性。

公开(公告)号：CN117452472A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311357888.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  董浩 ,  刘俊 ,  唐军 ,  曹慧亮 ,  王晨光

IPC: G01V1/00 ,  G06N3/0464 ,  G10L25/03 ,  G10L25/30 ,  G10L25/51

Abstract: 本发明提供了一种基于频域时域特征融合的微型无人机探测方法，采集禁飞区的音频数据，并进行时域特征和频域特征提取，将提取的时域特征和频域特征转换到相同维度后用频域特征调制时域特征，最后进行分类预测，判断无人机是否出现。本发明采集禁飞区的音频数据，分别提取时域特征和频域特征，通过频域特征调制时域特征后进行分类预测，判断无人机是否出现。本发明结合时域和频域特征(T‑FCE)，解决了通用场景下无人机探测准确率低的问题，可以提高通用场景下无人机探测探测精度，确保无人机探测的准确输出。

公开(公告)号：CN117308906A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311299272.1

申请日：2023-10-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  田慧敏 ,  魏雯强 ,  刘俊 ,  石云波 ,  申冲

IPC: G01C19/5712

Abstract: 本发明涉及三轴陀螺仪，具体是一种新型三轴硅微陀螺仪。本发明解决了现有三轴陀螺仪测量精度低、生产成本高的问题。一种新型三轴硅微陀螺仪，包括玻璃衬底、谐振子部分、电极部分；所述谐振子部分包括圆柱形中心锚点、四组方块形锚点A、四对方块形锚点B；圆柱形中心锚点、四组方块形锚点A、四对方块形锚点B均键合于玻璃衬底的上表面；所述电极部分包括四对弧形电极A、四个弧形电极B、四对弧形电极C、四个弧形电极D、四个矩形电极；四对弧形电极A、四个弧形电极B、四对弧形电极C、四个弧形电极D均键合于玻璃衬底的上表面；四个矩形电极均溅射于玻璃衬底的上表面。本发明适用于军事导航、深空探测等高精尖领域。

公开(公告)号：CN117054027A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311109846.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  安达人 ,  刘俊 ,  石云波 ,  唐军 ,  申冲

IPC: G01M7/02

Abstract: 本发明涉及振动传感器技术领域，具体是一种适用于低温环境的振动传感器，解决了传统振动传感器易受低温影响的问题。一种适用于低温环境的振动传感器，包括基座和保护盖；基座的上端面同轴固定有连接凸台，且连接凸台的侧面设有外螺纹；连接凸台的上端面同轴固定有中心杆，且中心杆的下段为光杆段、上段为螺杆段；基座的侧面固定有引线凸台，且引线凸台的外端面中央与连接凸台的上端面边缘之间贯通开设有引线孔道；基座的下端面同轴固定有连接杆；中心杆的下段自下而上依次叠套有第一环形压电片、环形电极片、第二环形压电片、第一环形预紧片、第二环形预紧片；环形电极片上连接有信号线。本发明可用于常见低温环境的振动检测。