-
公开(公告)号：CN111337029B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010329675.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自学习多速率残差校正的偏振光惯性严密组合导航方法，当偏振光系统正常工作时，将惯性导航系统输出的航向角转换为载体体轴相对于太阳子午线的方位角并作为状态量，以偏振光导航系统解算的载体体轴相对于太阳子午线方位角作为观测量，利用CKF‑ERC进行两数据的融合；将时间信息和z轴角速率作为长短时记忆神经网络的输入、以偏振光导航系统解算的数据作为网络输出，对其进行训练，实现自学习功能；当偏振光系统不可用，进入误差补偿阶段，通过LSTM预测偏振光的数据，并将预测值与惯性解算的方位角进行数据融合，提高复杂环境下载体长时间导航精度。本发明可有效提高导航定向的自主性，进而提高无人机的智能化程度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459025B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811323976.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。
-
公开(公告)号：CN111337029A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010329675.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自学习多速率残差校正的偏振光惯性严密组合导航方法，当偏振光系统正常工作时，将惯性导航系统输出的航向角转换为载体体轴相对于太阳子午线的方位角并作为状态量，以偏振光导航系统解算的载体体轴相对于太阳子午线方位角作为观测量，利用CKF-ERC进行两数据的融合；将时间信息和z轴角速率作为长短时记忆神经网络的输入、以偏振光导航系统解算的数据作为网络输出，对其进行训练，实现自学习功能；当偏振光系统不可用，进入误差补偿阶段，通过LSTM预测偏振光的数据，并将预测值与惯性解算的方位角进行数据融合，提高复杂环境下载体长时间导航精度。本发明可有效提高导航定向的自主性，进而提高无人机的智能化程度。
-
公开(公告)号：CN119168902A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411195801.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种夜间遮挡环境下的偏振导航方法，具体包括建立时空总和增强模型、特征点提取、拟合三部分：在时空总和去噪与增强阶段，采用空间滤波平滑处理背景噪声，利用时间滤波对双极脉冲噪声进行处理，采用仿蜣螂视觉神经求和增强方法对图像进行增强；在特征点提取阶段，利用增强后的图像计算偏振度、偏振角，提取有效区域，寻找特征点；在拟合阶段，利用基于PD调节的正负偏振角不对称分布的太阳子午线拟合方法，解决了正负特征点不对称造成拟合太阳子午线偏移，定向精度差的难题。本发明可有效提高夜间弱偏振遮挡模式下稀疏偏振状态下的定向精度。
-
公开(公告)号：CN109459025A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811323976.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。
-
公开(公告)号：CN215768330U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202123270204.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型涉及耐张线夹压接质量检测技术，具体是一种无人机托举的耐张线夹压接质量X射线无损检测装置，其包括多旋翼无人机、托举平板、四根支撑立柱、两根支撑纵梁、两根安装纵梁、两个机械手、两个Y形托架、成像立板、X射线源，其中，托举平板固定于多旋翼无人机的机架上表面，第一根支撑立柱固定于托举平板的上表面左前角，第二根支撑立柱固定于托举平板的上表面左后角，第三根支撑立柱固定于托举平板的上表面右前角，第四根支撑立柱固定于托举平板的上表面右后角，其有效解决了现有耐张线夹压接质量检测技术检测过程费时费力、容易发生人员坠落事故、容易对人体造成辐射危害、检测结果不准确的问题，适用于耐张线夹压接质量检测。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.018 seconds)
