公开(公告)号：CN112583313A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011292850.5

申请日：2020-11-18

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 唐德佳 ,  王厚浩 ,  何洋 ,  潘卫东 ,  徐志伟 ,  苏伟杰 ,  张强 ,  刘若愚

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P21/13

Abstract: 本发明提供了一种基于主从调节的双绕组电机预测控制方法，本发明基于主从控制方法，采用单编码器对双绕组电机进行高精度速度环控制，位置反馈精度达到20″；引入电流预测控制方法，并设计龙贝格状态观测器对电机主、从绕组内部摄动参数进行实时观测，实现高性能电流环的设计；在上述基础上，在线预估主、从绕组电磁转矩，并采用转矩前馈补偿方法，克服现有双绕组电机各绕组间电磁转矩不均问题。

公开(公告)号：CN112180979A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011095389.4

申请日：2020-10-14

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 黄民昌 ,  唐德佳 ,  王厚浩 ,  徐志伟 ,  苏伟杰 ,  孙华旺 ,  蒋凯 ,  张强 ,  张晓澈 ,  赵元胜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。