公开(公告)号：CN109176524A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811153805.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非 ,  赵伟杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。

公开(公告)号：CN218977739U

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202222926457.8

申请日：2022-11-03

Applicant: 上海神添实业有限公司 ,  上海无线电设备研究所

Inventor： 王建 ,  周涛 ,  姚市萌 ,  韩非 ,  王俊琪 ,  陈潜 ,  刘剑 ,  钱阳

IPC: A01K63/04 ,  C02F7/00 ,  G01N33/18

Abstract: 本实用新型公开了一种池塘养殖水体自动增氧装置，包括：主体船，主体船包括底部框架和上部支架，所述底部框架固定在所述上部支架的下方；浮板，设置在所述上部支架的左右两侧端部；氧浓度提升单元，固定在所述主体船上，所述氧浓度提升单元包括氧浓度识别设备和增氧单元，所述氧浓度识别设备能够探测池塘水体中的氧气浓度，所述增氧单元能够对池塘的水体进行增氧；动力单元，安装在所述主体船上，所述动力单元能够驱动所述主体船进行移动；控制单元，分别与所述动力单元、氧浓度识别设备和增氧单元相连接。本实用新型具有操作简单方便、成本低、氧浓度投放均匀等优点。

公开(公告)号：CN207226225U

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201720877576.5

申请日：2017-07-19

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 陈一凡 ,  王鹏飞 ,  刘剑 ,  吴文超 ,  叶敏 ,  杨斌 ,  晏亮 ,  陈志仁 ,  王瑞 ,  廖书瑶

IPC: B65G1/04

Abstract: 本实用新型公开了一种药房自动出药装置，包括：外壳；设置在外壳内的驱动机构；与驱动机构连接的滑动轴，及，设置在外壳内的翻板，其两侧对称设置有连接臂；所述外壳两侧的侧壁上对称设置有外壳旋转轴孔和水平设置的外壳滑动轴槽；所述翻板两侧的连接臂上对称设置有翻板旋转轴孔和倾斜设置的翻板滑动轴槽；所述滑动轴依次穿过外壳滑动轴槽和翻板滑动轴槽；所述外壳旋转轴孔通过轴孔连接件和翻板旋转轴孔连接。本实用新型出药装置在出现故障时，仅需要拆掉外壳安装孔的固定件和接线端子台的外接电源线，即可完成故障装置的更换，降低了维修难度；停止出药时，电磁铁处于不通电状态；开始出药时，电磁铁才通电，提高了装置的使用寿命。