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公开(公告)号：CN113746344A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111058518.7
申请日：2021-09-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本申请公开了一种高频隔离双级式电池储能变换器的阻抗模型建模方法，基于该发明建立的高频隔离双级式电池储能变换器的阻抗模型，给出了该变换器阻抗的解析表达式。而此前已有的该类模型均不考虑双级式电路中前级DC‑DC侧电路及其控制对整机阻抗特性的影响，本发明建立了将前级电路特性考虑在内的完整阻抗模型，可更精确地判定电池储能变换器‑感性非理想电网(即弱电网)的运行稳定性。
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公开(公告)号：CN112286229A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011141204.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。
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公开(公告)号：CN110535161A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910853161.8
申请日：2019-09-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: H02J3/32 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种LCL型储能变换器的有限控制集模型预测控制方法，将状态变量估算与延时补偿相结合，通过采样电网电流估算出变换器侧电流、电容电压以及电网电流，并且将采样的电网电流和估算的电网电流之间的误差通过一个校正矩阵，以此减小由模型失配和参数漂移带来的影响，再将估算出来的状态变量通过带延时补偿环节的有限控制集模型预测控制算法，以此提高系统性能，最终实现LCL型储能变换器的控制。本发明可以减少传感器数量，降低成本，提高系统可靠性；结合延时补偿算法，消除计算延时对系统性能的影响，提高入网电流质量。
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公开(公告)号：CN113746344B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111058518.7
申请日：2021-09-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本申请公开了一种高频隔离双级式电池储能变换器的阻抗模型建模方法，基于该发明建立的高频隔离双级式电池储能变换器的阻抗模型，给出了该变换器阻抗的解析表达式。而此前已有的该类模型均不考虑双级式电路中前级DC‑DC侧电路及其控制对整机阻抗特性的影响，本发明建立了将前级电路特性考虑在内的完整阻抗模型，可更精确地判定电池储能变换器‑感性非理想电网(即弱电网)的运行稳定性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113325861A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110613502.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。
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公开(公告)号：CN113625715B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110924407.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。
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公开(公告)号：CN112188583A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011068039.9
申请日：2020-10-08
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明基于强化学习的海洋水下无线感知网络机会路由方法，包括：步骤1：随机均匀部署传感器节点；步骤2：从邻节点集合中选定候选转发集；步骤3：结合机会路由与强化学习算法综合考虑节点的各种状态信息，实时选择中继节点；步骤4：若转发节点中没有合适的中继节点，则激活恢复机制；步骤5：根据节点的优先级设置动态定时器，步骤6：判断当前节点是否在基站的通信范围内，如果是，则节点直接与基站通信；如果不是，继续重复步骤2‑4选择中继节点，直到数据包被传送至基站。本发明针对路由空洞问题，引入了相应的恢复机制，使得数据包传输能够快速绕过空洞区域继续转发，提高了数据包的交付率和网络鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112186791A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011041157.0
申请日：2020-09-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种储能变换器有限控制集模型预测控制方法，包括以下步骤：采样变换器侧电流及电网电压，并根据状态变量估计方法估计电容电压及电网电流；根据采样得到的电网电压近似计算储能变换器的电压矢量，从而从有限控制集中初步筛选储能变换器的输出电压矢量；根据估计的电容电压及电网电流构建预测模型及代价函数，将初步筛选的储能变换器输出电压矢量中使得代价函数数值最小的电压矢量作为储能变换器的最优输出电压矢量，并于下个周期内激活。本发明可以减少传感器数量，降低成本，提高系统的可靠性，并减轻算法的复杂度，大大减少储能变换器控制算法的计算时间，提高工作效率。
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