公开(公告)号：CN113325861A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110613502.1

申请日：2021-06-02

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李波 ,  巩文全 ,  刘慧 ,  王成虎 ,  王思琪 ,  杨勇生 ,  姚海庆

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。

公开(公告)号：CN113325861B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110613502.1

申请日：2021-06-02

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李波 ,  巩文全 ,  刘慧 ,  王成虎 ,  王思琪 ,  杨勇生 ,  姚海庆

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。