-
公开(公告)号：CN105024777B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
-
公开(公告)号：CN106980549A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710101677.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F9/54
CPC classification number: G06F9/546
Abstract: 本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种POWERLINK主站及其创建方法。本发明中，POWERLINK主站为基于实时操作系统的POWERLINK主站，且该实时操作系统是由非实时操作系统Linux被打上Xenomai实时内核补丁得到；其中，在基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站中，基于非实时操作系统Linux的POWERLINK主站上的底层模块的驱动接口、事件队列模块的驱动接口、顶层的用户模块的驱动接口均被替换为Xenomai实时驱动接口，且实时驱动接口由Xenomai实时操作系统的实时驱动模块(RTDM Real Time Driver Module)提供；其中，底层模块包括：网卡驱动模块与共享内存模块。相对与现有技术而言，本发明实施方式提出的基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站，可以实现POWERLINK主站和从站之间的实时通信。
-
公开(公告)号：CN106647672A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018853.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4186
Abstract: 一种基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法，伺服驱动器设有基于CANopen总线的从节点，该方法包括：a、从节点每次在SYNC同步对象到来时获取当前位置环的序号Psync以及当前位置环的位置环时刻Csync，并计算出当前位置环与预设的目标位置环之间的时间偏移量Toffset；b、从节点根据步骤a计算出的时间偏移量Toffset计算要调整后的位置环周期Tperiod_new；c、从节点将位于当前位置环之后、并紧邻当前位置环的连续N个位置环的周期均调整为Tperiod_new，N为同步周期与位置环周期的商。本发明能实现各通信从节点同步对象接收时刻的抖动补偿，确保位置数据同步更新。
-
公开(公告)号：CN103607270B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310628093.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 一种提高Powerlink以太网同步性能的方法，包括：所有从站建立本地定时器；获取以太网通讯周期Tp及确定性延迟补偿值Toffset；每一从站初次收到SOC包时，启动本地定时器并设T为T＝Tp－Toffset；从第二次收到SOC包起，每次收到SOC包时均将实际计时时刻与期望计时时刻作比较，存储二者的时间偏差tn，其中：在第N+1次收到SOC包前，每次收到SOC包时，均将定时周期循环个数与SOC包到达次数相同的那一个定时周期T设为Tp；之后，每当n＝N时，将n清零重新计数，求出时间偏差平均值 并且在定时周期循环个数比该到达的SOC包的到达次数小1的那一个定时周期之后的N个定时周期均将T调整为本方法对主站同步抖动具有一定的容错能力。
-
公开(公告)号：CN105511427A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510854799.5
申请日：2015-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/418 , G05B19/42
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/10 , G05B19/418 , G05B19/42
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种多机器人的操控方法及操控系统。本发明中，利用示教器预先设置各机器人的动作控制程序；其中，动作控制程序中包含机器人的标识号和该机器人的执行动作；通过示教器的人机交互界面，选择至少一个待操作的机器人，并将选择的机器人的标识号通知给控制器；控制器控制选择的机器人执行设置的相应动作控制程序；示教器周期性地从控制器中获取选择的机器人的反馈的状态，如果反馈的状态中指示机器人已自动停止操作，则通过人机交互界面通知给所述示教器的使用者。本发明通过示教器的人机交互方式，分担控制器的界面控制任务，实现了一个示教器控制多个机器人。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105480848A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510974000.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及港口机械领域，公开了一种港口吊车起重系统及其堆垛方法。本发明中，港口吊车起重系统包含吊具、用于起吊该吊具的N个吊绳以及L个测距传感器。垂直朝下安装于吊具的底部周边的L个测距传感器将实时检测的距离值发送给港口吊车的控制器；控制器判断L个测距传感器检测到的距离值是否发生跳变；当检测到的距离值是否发生跳变时，控制器根据L个测距传感器检测到的距离值识别出下方集装箱的边缘位置；控制器根据识别到的边缘位置，进行堆垛校准。通过本发明的实施方式无需人为就可以实现高精度堆垛，还可以提高港口堆垛的安全系数，减少事故以及经济损失。
-
公开(公告)号：CN105305921A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
-
公开(公告)号：CN106182008B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610658673.5
申请日：2016-08-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人的控制技术领域，公开了一种多机器人的控制系统及方法。本发明中，多机器人的控制系统包括：控制器与多个机器人；控制器与所有机器人均相连；且控制器中包括机器人控制模块与解释器；机器人控制模块识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至解释器；解释器根据识别结果，解释当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至机器人控制模块；机器人控制模块根据解释结果对当前待控制的机器人进行路径规划，并控制当前待控制的机器人执行加工动作。相对于现有技术而言，本发明实施方式既可以减少系统资源消耗，又可以减小通信误差，使多个机器人之间很好地协同工作，发挥了多机器人系统的优势。
-
公开(公告)号：CN106253763B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610619974.7
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器的滤波方法及装置。本发明中，该滤波方法包括：检测电机当前的整体运转方向；根据电机当前的整体运转方向将编码器在即将到来的第一预设时间段内输出的特定波形滤除；其中特定波形为与当前的整体运转方向不相符的波形。本发明实施方式还提供了一种编码器的滤波装置。本发明实施方式与现有技术相比，使得可以有效滤除电机低速抖动时的波形，从而可以提高伺服的控制精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN106200561B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610619971.3
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器控制器及其配置方法。本发明中，该编码器控制器用于与外部编码器进行串行通讯，其包括：状态机、时钟模块、数据解析模块和寄存器组；寄存器组用于为时钟模块配置对应于不同编码器通信协议类型的工作频率、为数据解析模块配置对应于不同编码器通信协议类型的数据收发模式、为状态机配置对应于不同编码器通信协议类型的工作状态。本发明实施方式还提供了一种编码器控制器的配置方法。本实施方式与现有技术相比，使得编码器控制器在支持多种类型的编码器时，能够节省FPGA资源，操作方便，有利于降低软硬件成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
64
records
(took 0.068 seconds)
