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公开(公告)号：CN114914873A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210412266.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 康开东 , 林士森 , 李文涛 , 陈君荣 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 迟永琳 , 赖磊捷 , 刘子玉 , 章鹏程 , 杨国彬 , 马超群 , 韦梁 , 沈惠平 , 刘安心 , 王明远 , 白乐乐 , 汪千升 , 陆九如 , 钟传磊 , 皇甫亚波 , 吴伯锐 , 曲志洋 , 彭继友 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕
Abstract: 本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。
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公开(公告)号：CN109358115B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811301278.7
申请日：2018-11-02
Applicant: 上海工程技术大学 , 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 核主泵法兰螺栓在线超声检测装置及检测方法，导轨抱紧固定安装在立式主泵体外周上，环形导轨上活动安装滑座；滑座上设有公转驱动组件；微动板通过倾摆自适应调整组件安装在滑座上，微动板和滑座横行平行间隔配置，微动板能够在板面受到外力时相对于滑座弹性倾摆；检测平台通过径向驱动组件安装在微动板上；检测平台包括横向平行配置的支撑板和升降板，检测管立式配置在升降板上，包括由内至外同轴套装的内层管、中层管和外层管，所述装置还包括摄像监视模块。装置能够实现对检测管垂直度的实时自适应调整，降低了对导轨现场安装水平度的限制，利于现场快速安装及调试，尤其适用于核电站这一类特殊的工作场所。
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公开(公告)号：CN110672791A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910943124.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及机械领域，公开了螺纹微调齿段间隙的同轴度可调多段快速拼接齿圈轨道，包括拼接齿圈轨道、快速拼接锁紧机构及柔性夹紧调节机构。拼接齿圈轨道由多段分段轨道拼接组成，通过“定位销-钢套”实现分段轨道“一面两销”快速定位；再由轨道拼接处快速拼接锁紧机构的弹簧卡快速连接以及微调螺杆螺帽锁紧完成轨道拼接，柔性夹紧调节机构与筒壁柔性接触，避免损伤容器，通过柔性顶板顶紧筒壁形成多接触支点，利用挤压反力抱紧容器，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁，通过螺纹对齿段间隙进行微调进而实现轨道同轴度及圆度的调节。本发明安装迅速、结构轻便、定位精度高、便于调节，提供了一种稳定的操作平台。
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公开(公告)号：CN110657327A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910945057.1
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F16M11/18
Abstract: 本发明公开了一种拼接齿圈轨道及其水平度和同轴度位姿解耦调节方法，拼接齿圈轨道包括多段分段轨道及安装在轨道上的水平度位姿调装置和同轴度柔性夹紧调节装置，其中柔性夹紧调节机构与筒壁柔性接触，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁并结合螺纹微调齿段间隙可实现轨道同轴度及圆度调节，水平度位姿调装置通过调整伸缩杆长度可对轨道的水平进行调整。调节方法为：拼接分段轨道得到完整齿圈轨道后将其装配到待测试容器的外壁上，并将水平位姿调节装置装配好；通过调整水平位姿调节装置和同轴度柔性夹紧调节装置调节水平位姿；通过调节同轴度柔性夹紧调节装置调整同轴度。本发明安装迅速、定位精度高，调整方法简单可靠，应用场景好。
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公开(公告)号：CN114019031B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111066720.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 张佳乐 , 章鹏程 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 张宝军 , 周路生 , 陈君荣 , 陶泽勇 , 刘子玉 , 马超群 , 韦梁 , 林士森 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 杨国彬 , 李文涛 , 秦伟 , 陆九如 , 胡陟 , 付志宇
IPC: G01N29/265 , G01L5/16
Abstract: 本发明属于力触觉系统领域，公开了一种力触觉系统主端操作机构，包括：三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；每条所述同构支链包括支撑连杆和平行四边形连杆，支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动。还公开了基于上述主端操作机构的核电装备运维装置，包括主端操作机构、力触觉虚拟现实系统、从端在线超声检测装置，主端操作机构控制检测装置，进行核电设备的检测与维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110657327B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910945057.1
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F16M11/18
Abstract: 本发明公开了一种拼接齿圈轨道及其水平度和同轴度位姿解耦调节方法，拼接齿圈轨道包括多段分段轨道及安装在轨道上的水平度位姿调装置和同轴度柔性夹紧调节装置，其中柔性夹紧调节机构与筒壁柔性接触，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁并结合螺纹微调齿段间隙可实现轨道同轴度及圆度调节，水平度位姿调装置通过调整伸缩杆长度可对轨道的水平进行调整。调节方法为：拼接分段轨道得到完整齿圈轨道后将其装配到待测试容器的外壁上，并将水平位姿调节装置装配好；通过调整水平位姿调节装置和同轴度柔性夹紧调节装置调节水平位姿；通过调节同轴度柔性夹紧调节装置调整同轴度。本发明安装迅速、定位精度高，调整方法简单可靠，应用场景好。
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公开(公告)号：CN109342577B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811302084.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 用于在线超声检测的多重嵌套升降及同步超声扫查机构，包括升降平台及检测管；横向配置的升降平台能够上下平移升降；检测管立式配置在升降平台上，包括由内至外同轴套装的内层管、中层管和外层管，外层管和内层管分别能够在各自的驱动下，绕自身轴向独立自转；外层管与中层管上分别设有限制两者之间相互转动的配合型面，中层管只能相对于外层管轴向平移升降或者同步自转、不能相对转动；内层管和中层管螺母段上分别设有配合螺纹；该机构在布局上，充分、重复利用了驱动电机、导轨安装生成的冗余空间，节约空间效果显著；针对AP1000主泵结构性支撑及仪表管线网络布置，有效解决了法兰螺栓在线超声超声检测的空间受限、行程不够的问题。
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公开(公告)号：CN110625580A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910943139.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 林士森 , 马超群 , 黄晓波 , 陈君荣 , 刘子玉 , 章鹏程 , 杨慧斌 , 邓辉宇 , 杨国彬 , 韦梁 , 李文涛 , 陆九如 , 王明远 , 白乐乐 , 汪千升 , 李苏龙 , 黄晓杰 , 苏旭 , 钟传磊 , 吴伯锐 , 曲志洋 , 彭继友 , 朋仁辉
Abstract: 本发明公开了一种实现圆环轨道平台高精度定位的支点动态组合并联机构，其包括组成平面并联调节机构的同轴度柔性夹紧调节装置和组成1T2R并联机构的水平度位姿调节装置；同轴度柔性夹紧调节装置与筒壁柔性接触，通过柔性顶板顶紧筒壁形成多接触支点，利用挤压反力抱紧容器，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁，通过螺纹对齿段间隙进行微调进而实现轨道同轴度及圆度的调节，通过调整水平度位姿调节装置的调节支链的长度即可对圆环轨道的水平度进行高精度定位，同时通过真空吸盘可实现轨道水平度调节的固定支点任意化。本发明对圆环轨道的水平度/同轴度的调整精度高，速度快且操作方便快捷，省时省力，应用前景好。
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公开(公告)号：CN109342577A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811302084.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
CPC classification number: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 用于在线超声检测的多重嵌套升降及同步超声扫查机构，包括升降平台及检测管；横向配置的升降平台能够上下平移升降；检测管立式配置在升降平台上，包括由内至外同轴套装的内层管、中层管和外层管，外层管和内层管分别能够在各自的驱动下，绕自身轴向独立自转；外层管与中层管上分别设有限制两者之间相互转动的配合型面，中层管只能相对于外层管轴向平移升降或者同步自转、不能相对转动；内层管和中层管螺母段上分别设有配合螺纹；该机构在布局上，充分、重复利用了驱动电机、导轨安装生成的冗余空间，节约空间效果显著；针对AP1000主泵结构性支撑及仪表管线网络布置，有效解决了法兰螺栓在线超声超声检测的空间受限、行程不够的问题。
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公开(公告)号：CN213280534U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202023056832.5
申请日：2020-12-16
IPC: H05K7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种人形机器人用通风散热装置，包括人型机器人，所述人型机器人的身体正面的一侧上部和下部分别开设有一个正面进排气口一和一个正面进排气口二，所述人型机器人的身体底部开设有一个底部排气口，所述人型机器人的身体背面的另一侧上部和下部分别开设有一个背面进排气口一和一个背面进排气口二，所述人型机器人的身体内部空间通过分隔板分隔为上下两个部分，上部分内部固定安装有散热风扇一和散热风扇四，所述散热风扇一与正面进排气口一配合，所述散热风扇四与背面进排气口一配合，下部分内部固定安装有散热风扇二、散热风扇三和排气风扇一；本实用新型结构合理有效，可以降低人型机器人在运行时的能耗。
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