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公开(公告)号：CN118642492A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410671301.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车避障轨迹规划方法及系统，该方法包括：步骤S1、将笛卡尔坐标系下的自动驾驶参数通过坐标系转换模型转化至Frenet坐标系中，并构建基于椭圆方程的防撞模型，以约束自动驾驶汽车与障碍物之间的距离；步骤S2、获取根据车辆实时位置和周边道路信息，采用遗传算法规划得到初始避障路径，采用多目标优化算法对初始避障路径进行优化，生成最优避障路径；步骤S3、在生成的最优避障路径中增加速度信息，得到避障轨迹。与现有技术相比，本发明提高了自动驾驶汽车应对复杂场景的避障能力和行车效率。
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公开(公告)号：CN114435399B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210101695.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/072 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/12 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，包括：建立包括车辆动力学模型与跟踪误差模型的自动驾驶汽车的车辆模型与预测模型；自动驾驶汽车执行路径规划，并基于贝塞尔曲线对规划出的参考路径分段拟合，实时计算道路曲率；基于预测模型构建表达控制输出预测值与控制输出参考值之间的误差和控制增量的目标函数；求解目标函数，获得最优控制量，并输入所述车辆模型。上述基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，实现了自动驾驶车辆行驶时，特别是在高速、冰雪路面等复杂道路环境中行驶时能保持良好的路径跟踪效果，保证车辆稳定行驶。
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公开(公告)号：CN116499485A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310601791.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于Q学习的改进RRT算法的路径规划方法，属于自动驾驶路径规划领域，所述方法包括：初始化起始点和目标点的位姿、汽车基本参数、算法参数以及环境中的障碍物信息；通过Q学习方法选择随机点的位置；根据障碍物密度进行动态步长扩展，生成新节点；对障碍物进行放大处理并对每个新节点进行碰撞检测，将满足要求的节点连接起来生成一条初始路径；对生成的初始路径进行双向修剪并进行平滑处理。本发明能有效地提高算法的搜索速度、缩短路径长度、路径的平滑度，并且考虑了自动驾驶车辆动力学、运动学约束，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN112378952A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011180603.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 本发明公开了一种测量圆柱电池轴向导热系数与比热的方法：选取同型号圆柱电池若干，等分为上下两组；两组圆柱电池相对放置，待测圆柱电池位于中心，剩余圆柱电池均匀分布在四周，圆柱电池间设有膜式加热器，所述上/下待测圆柱电池的正负极端面或端面边缘分别贴敷热电偶；用套筒将圆柱电池固定后用绝热壳体进行包裹，并从套筒中引出膜式加热器和热电偶的连接线，分别与直流电源和数据采集仪相连接；温控箱设定初始温度，将绝热壳体包裹的圆柱电池在温控箱中静置一段时间后，通过膜式加热器给圆柱电池加热，并将温度数据传输至数据采集仪；计算上待测圆柱电池和下待测圆柱电池的导热系数和比热并取平均值作为平均导热系数和平均比热。
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公开(公告)号：CN106493147A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610864148.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B09B3/00
Abstract: 本发明涉及一种用于纸带上细屑回收的装置，该装置包括机架以及沿纸带的移动方向依次设置在机架上的辅助滚筒、第一去屑单元、第一纸带压紧机构、第二去屑单元、第二纸带压紧机构及牵引机构，该牵引机构对纸带进行间歇式传送，纸带上的细屑分别在第一去屑单元及第二去屑单元中回收。与现有技术相比，本发明采用简易的机械设备，采用两次回收工艺，回收金属制品加工过程中产生的细屑，回收率高，不仅节约了生产成本，提高了经济效益，同时避免了传统细屑回收工艺产生的环境污染问题，且作为专门用于回收纸带上细屑的装置，弥补了市场的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104879335A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510319034.1
申请日：2015-06-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F15B11/22
CPC classification number: F15B11/22
Abstract: 本发明公开了一种多液压缸同步控制系统及其控制方法。所述的控制系统包括控制器、换向阀、至少两个液压缸、液控单向阀、数字节流阀、伺服阀和位移传感器。本发明通过监测主动液压缸与各从动液压缸之间的位移差值是否在预设的同步位移偏差范围内，通过控制数字节流阀调节流入或流出对应从动液压缸的有杆腔的流量和控制伺服阀使对应从动液压缸的有杆腔进行补油或放油，方便快捷地实现了主动液压缸与各从动液压缸之间的粗略与精确两种同步运动，而且可根据应用要求调控同步精度，可避免由于液压缸制造精度对同步精度的影响。另外，本发明还具有结构简单、响应速度快、运行稳定可靠、安全性好等优点。
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公开(公告)号：CN118605158A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410708076.3
申请日：2024-06-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法，所述方法包括：建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程；建立车辆多胞体动力学模型；基于驾驶员的驾驶习惯，提出预测水平函数，建立离线优化模型，进行自动驾驶汽车自适应控制。本发明考虑了现实行驶工况下，环境和模型的变化，提出预测水平函数，建立离线优化模型，构建了一种基于模糊预测控制的权重系数实时调整策略，时刻保证车辆的行驶状态最优。
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公开(公告)号：CN112378952B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202011180603.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 本发明公开了一种测量圆柱电池轴向导热系数与比热的方法：选取同型号圆柱电池若干，等分为上下两组；两组圆柱电池相对放置，待测圆柱电池位于中心，剩余圆柱电池均匀分布在四周，圆柱电池间设有膜式加热器，所述上/下待测圆柱电池的正负极端面或端面边缘分别贴敷热电偶；用套筒将圆柱电池固定后用绝热壳体进行包裹，并从套筒中引出膜式加热器和热电偶的连接线，分别与直流电源和数据采集仪相连接；温控箱设定初始温度，将绝热壳体包裹的圆柱电池在温控箱中静置一段时间后，通过膜式加热器给圆柱电池加热，并将温度数据传输至数据采集仪；计算上待测圆柱电池和下待测圆柱电池的导热系数和比热并取平均值作为平均导热系数和平均比热。
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公开(公告)号：CN104148756B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410410167.5
申请日：2014-08-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23H7/10
Abstract: 本发明公开了一种张力调节装置及其应用，所述装置包括机架和凸轮结构，所述凸轮结构包括凸轮、滚轮、滚轮导杆、滑轮、滑轮撑杆和导轮；所述凸轮安装在凸轮轴上，所述凸轮轴固定安装在机架上；所述滚轮通过滚轮轴安装在滚轮导杆的下端；所述滚轮导杆的上端与滑轮撑杆的下端通过固定器固定连接；所述滑轮通过滑轮轴安装在滑轮撑杆的上端；所述导轮通过导轮轴安装在机架上。本发明通过凸轮机构，不仅实现了对工作介质的张力精确调控，减小了工作介质的张力波动，还可以提高加工过程中工作介质对细微张紧力的响应。并且，本发明还具有结构简单紧凑、易于安装、使用方便等优点，可应用于线切割机床的走丝恒张力控制，具有实用价值。
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公开(公告)号：CN105081771A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510547770.2
申请日：2015-08-31
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004
Abstract: 本发明涉及一种两孔插座的自动装配装置，包括插片整形送料机构、底座送料机构、插片安装机构和顶盖送料安装机构，所述插片安装机构分别连接插片整形送料机构和底座送料机构，所述底座送料机构连接顶盖送料安装机构；插片经插片整形送料机构整形后送至插片安装机构，底座送料机构将底座移至插片安装机构下方，插片安装机构将插片插入底座，底座送料机构再将底座送至顶盖送料安装机构，顶盖送料安装机构将顶盖装入底座，最后底座送料机构将底座送出。与现有技术相比，本发明具有结构简单、占地面积小、自动化程度高、安全可靠、排障简单等优点。
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