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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116499485A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310601791.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于Q学习的改进RRT算法的路径规划方法，属于自动驾驶路径规划领域，所述方法包括：初始化起始点和目标点的位姿、汽车基本参数、算法参数以及环境中的障碍物信息；通过Q学习方法选择随机点的位置；根据障碍物密度进行动态步长扩展，生成新节点；对障碍物进行放大处理并对每个新节点进行碰撞检测，将满足要求的节点连接起来生成一条初始路径；对生成的初始路径进行双向修剪并进行平滑处理。本发明能有效地提高算法的搜索速度、缩短路径长度、路径的平滑度，并且考虑了自动驾驶车辆动力学、运动学约束，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN114932802A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210198720.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于后置转向梯形的小型全地形车全时四驱传动系统，该系统包括主动力单元和从动力单元，所述的主动力单元通过分动单元与从动力单元相连；所述的主动力单元包括后半轴(502)和主减速器(101)，所述的主减速器(101)通过CVT与发动机相连；所述分动单元的一端与主减速器(101)相连；所述的从动力单元包括前半轴(501)和前减速器(201)，所述分动单元的另一端与前减速器(201)相连。与现有技术相比，本发明可以提升整车传动效率以及保证整车良好的动力响应特性，在保证良好动力传递的前提下实现后置转向梯形布置，实现在路况复杂的条件下后轮仍具有充足动力，实现整个传动系统的轻量化以及较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN114467481A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111581376.2
申请日：2021-12-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A01D43/063 , A01D34/00 , A01D34/64
Abstract: 本发明涉及一种电动自动驾驶草坪修剪机，该草坪修剪机包括：行走机构，用于驱动修剪机移动；切割机构，用于切割草坪上的草；收集机构，用于收集被割下的碎草；侦测机构，用于侦测修剪机和草坪的相对位置；控制机构，包括主控制器(8)，用于控制行走机构、切割机构、收集机构和侦测机构工作；所述的收集机构设置在行走机构前进方向的相反方向，所述的切割机构设置在行走机构下方，所述的侦测机构设置在行走机构前进方向；所述的侦测机构与主控制器(8)信号连接，所述的主控制器(8)与行走机构、切割机构和收集机构信号连接。与现有技术相比，本发明具有除自动割草外还具备一边割草一边收集碎草功能等优点。
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公开(公告)号：CN116834754A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310598520.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/072 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆自适应调速的横纵协同控制方法，所述方法包括：建立车辆模型和轮胎模型；根据车辆实时位置和全局道路信息，对车辆纵向参考速度进行实时预测与速度跟踪；对自动驾驶车辆进行横纵协同控制。本发明针对不同路面的车辆状态参数和预测路径信息，通过路径跟踪误差和道路曲率来调节纵向速度，以解决实时高速弯道路径跟踪问题。
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公开(公告)号：CN116560371A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310598568.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模型预测控制的自动驾驶车辆路径跟踪方法，所述方法包括：建立自动驾驶车辆模型和预测模型；根据自动驾驶车辆模型选择合适预测时域与控制时域，设计基于车辆速度在线调整控制时域的参数选择器；基于预测模型构建目标函数，将车辆的横向误差与航向误差作为模糊控制器的输入，将目标函数中的权重系数作为模糊控制器的输出，实时调整目标函数的权重系数，目标函数求解出最优控制量并传递给被控车辆执行。本发明基于自适应模型预测控制的自动驾驶车辆路径跟踪方法可保证车辆时刻能安全精确的跟踪期望路径，时刻保证车辆的行驶状态最优。
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