公开(公告)号：CN118642492A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410671301.0

申请日：2024-05-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 翁晓风 ,  刘飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车避障轨迹规划方法及系统，该方法包括：步骤S1、将笛卡尔坐标系下的自动驾驶参数通过坐标系转换模型转化至Frenet坐标系中，并构建基于椭圆方程的防撞模型，以约束自动驾驶汽车与障碍物之间的距离；步骤S2、获取根据车辆实时位置和周边道路信息，采用遗传算法规划得到初始避障路径，采用多目标优化算法对初始避障路径进行优化，生成最优避障路径；步骤S3、在生成的最优避障路径中增加速度信息，得到避障轨迹。与现有技术相比，本发明提高了自动驾驶汽车应对复杂场景的避障能力和行车效率。

公开(公告)号：CN118605158A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410708076.3

申请日：2024-06-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 买嘉诚 ,  刘飞 ,  翁晓风 ,  周盛 ,  冯少祥

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法，所述方法包括：建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程；建立车辆多胞体动力学模型；基于驾驶员的驾驶习惯，提出预测水平函数，建立离线优化模型，进行自动驾驶汽车自适应控制。本发明考虑了现实行驶工况下，环境和模型的变化，提出预测水平函数，建立离线优化模型，构建了一种基于模糊预测控制的权重系数实时调整策略，时刻保证车辆的行驶状态最优。

公开(公告)号：CN118348998A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410592134.0

申请日：2024-05-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 冯少祥 ,  刘飞 ,  周盛 ,  翁晓风 ,  买嘉诚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆动态避障的轨迹规划与跟踪控制方法，包括以下步骤：构建车辆轨迹预测模型；构建障碍物预测范围模型；构建障碍物风险函数模型；基于Sigmoid型函数确定预测时域内自动驾驶车辆的初始避障轨迹，再根据障碍物风险函数模型优化所述初始避障轨迹，然后结合车辆轨迹预测模型和障碍物预测范围模型得出关于所述自动驾驶车辆的安全避障路径；采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障；本发明具有以下有益效果：本发明可以针对不同场景下的不同类型障碍物计算出自动驾驶车辆的安全避障路径，提高车辆避障的稳定性和安全性，本发明还采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障，从而能够提高车辆轨迹跟踪的准确性。