公开(公告)号：CN114435399B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202210101695.7

申请日：2022-01-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘飞 ,  刘晓明 ,  郭婧博

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/072 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/12 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，包括：建立包括车辆动力学模型与跟踪误差模型的自动驾驶汽车的车辆模型与预测模型；自动驾驶汽车执行路径规划，并基于贝塞尔曲线对规划出的参考路径分段拟合，实时计算道路曲率；基于预测模型构建表达控制输出预测值与控制输出参考值之间的误差和控制增量的目标函数；求解目标函数，获得最优控制量，并输入所述车辆模型。上述基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，实现了自动驾驶车辆行驶时，特别是在高速、冰雪路面等复杂道路环境中行驶时能保持良好的路径跟踪效果，保证车辆稳定行驶。

公开(公告)号：CN114435399A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210101695.7

申请日：2022-01-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘飞 ,  刘晓明 ,  郭婧博

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/072 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/12 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，包括：建立包括车辆动力学模型与跟踪误差模型的自动驾驶汽车的车辆模型与预测模型；自动驾驶汽车执行路径规划，并基于贝塞尔曲线对规划出的参考路径分段拟合，实时计算道路曲率；基于预测模型构建表达控制输出预测值与控制输出参考值之间的误差和控制增量的目标函数；求解目标函数，获得最优控制量，并输入所述车辆模型。上述基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，实现了自动驾驶车辆行驶时，特别是在高速、冰雪路面等复杂道路环境中行驶时能保持良好的路径跟踪效果，保证车辆稳定行驶。

公开(公告)号：CN215872766U

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202122470045.3

申请日：2021-10-13

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘飞 ,  郭婧博 ,  刘晓明

IPC: A01G3/08

Abstract: 本实用新型涉及一种电动园艺修剪装置，其包括：安装架、修剪执行机构以及旋转机构。修剪执行机构固定在安装架上。修剪执行机构包括第一驱动电机和刀具。刀具固定安装在安装架上，且刀具的一端与第一驱动电机的输出端固定连接。刀具呈开口面向安装架的圆弧状。旋转机构用于驱动安装架进行水平旋转。旋转机构包括固定台、旋转轴和第二驱动电机。第二驱动电机固定安装在固定台顶部。固定台中心处开设有通孔。旋转轴的顶部穿过通孔并与第二驱动电机的输出端固定连接。旋转轴的底部与安装架的中心处固定连接。该修剪装置在为低矮植被的圆弧状修剪提供便利的同时，显著提高修剪的精度，并且减少了人工劳作程度，提高了修剪效率。