公开(公告)号：CN102323817A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110149424.0

申请日：2011-06-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨永焕 ,  刘路 ,  张德兴 ,  钱俊凤 ,  吕小听 ,  徐昱琳 ,  李昕 ,  陈万米

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法。一种服务机器人控制平台系统，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块。一种服务机器人多模式智能交互与智能行为的实现方法，包括以下步骤：（1）语音交互；（2）自主导航与定位；（3）机械臂控制；（4）人脸检测与识别。本发明能够让机器人进行智能交互和智能行为，增强了机器人智能抓取的能力。除了特定人的识别，加入了对图片脸与真实人脸的区分，有效排除了图片脸对程序的影响；本发明对拟人机械臂抓取的控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。

公开(公告)号：CN101504720B

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN200910048180.X

申请日：2009-03-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  项宗杰 ,  孙佳 ,  项肇宏 ,  程硕远 ,  范海艇 ,  林骁元

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于单摄像头的任意颜色球形物体识别方法。本方法为首先摄取带检测图像的边缘，针对边缘上的每一点，计算可能的球心轨迹，再通过计算这些轨迹的交点，得到球心的位置。本发明能快速有效地识别任意颜色球形物体是否在图像中，并能计算出球相对摄像头的位置，而且识别成功率很高。

公开(公告)号：CN2764452Y

公开(公告)日：2006-03-15

申请号：CN200520039011.7

申请日：2005-01-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  徐路 ,  费敏锐 ,  阎超 ,  张自成 ,  张冰 ,  魏延钦

IPC: A63H13/04 ,  B25J11/00 ,  A63F7/06 ,  A63F7/22

Abstract: 本实用新型涉及一种足球机器人的踢球机构。它包含有一根平移的推杆联动一根具有复位弹簧的摆动式击球杆，推杆的顶端支靠着一个凸轮的型面，该凸轮由一个电动机驱动，凸轮的侧面固定一块磁钢，在机器人的小车上固定一个霍尔传感器，霍尔传感器靠近并对准磁钢的旋转轨迹。本实用新型采用凸轮控制具有复位弹簧的击球杆机构，可减少能耗，减轻整机重量，适用于各种足球机器人。

公开(公告)号：CN201912767U

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201020683113.3

申请日：2010-12-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘云飞 ,  陈万米 ,  桂春胜 ,  刘军江 ,  陈海波 ,  张方杰 ,  黄潮炯 ,  黄慎之

IPC: A63H13/04

Abstract: 本实用新型涉及一种全自主中型足球机器人踢球机构，它包括基座构架和踢球机构，基座构架的一个安装座上安装一个二维移动机构，该二维移动机构连接上述踢球机构。本实用新型的踢球动作采用基于FPGA的步进电机双轴驱动器来实现。本实用新型的优点是：第一，能够实现踢球机构的踢球动作执行部分在水平方向和垂直方向所合成的平面内精确移动，让球沿任意平面空间角度射出；第二，能够实现挑射和平射两种动作，且可以根据需要进行切换。即使在困难的情况下，也能达到理想的效果。

公开(公告)号：CN2787492Y

公开(公告)日：2006-06-14

申请号：CN200520039010.2

申请日：2005-01-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  徐路 ,  费敏锐 ,  阎超 ,  张自成 ,  张冰 ,  魏延钦

IPC: B60K7/00

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人小车的车轮平衡机构，它包含有分别由两个微型电动机驱动的左右两个车轮，左右两个车轮分别安装在同一根心轴的两端部，心轴与两个车轮转动配合。本实用新型确保两车轮之间的平衡度，适用于机器人足球赛用机器人小车。