公开(公告)号：CN1716281A

公开(公告)日：2006-01-04

申请号：CN200510027280.6

申请日：2005-06-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  魏延钦 ,  蒋征波 ,  张冰 ,  费敏锐 ,  郭梦琦 ,  夏冰玉

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/80

Abstract: 本发明涉及一种足球机器人视觉快速识别方法。它包括将摄像机安装在场地上方使其拍摄范围完全覆盖球场；将视频采集卡安装在工作站上，其输入连接摄像机的输出，视频采集卡输出数字化的图像数据，由计算机对数字化图像处理，达到确定球门和边线位置，实时提供场上队员的位置、方向、速度和加速度，以及球的位置数据，程序通过VC++MFC实现；步骤为：(1)目标的特征提取和校正参数的整定；(2)图像预处理；(3)目标识别；(4)校正处理。本发明的识别方法具有搜索速度快、识别精度高和对环境适应性强等特点。

公开(公告)号：CN100345154C

公开(公告)日：2007-10-24

申请号：CN200510027280.6

申请日：2005-06-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  魏延钦 ,  蒋征波 ,  张冰 ,  费敏锐 ,  郭梦琦 ,  夏冰玉

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/80

Abstract: 本发明涉及一种足球机器人视觉快速识别方法。它包括将摄像机安装在场地上方使其拍摄范围完全覆盖球场；将视频采集卡安装在工作站上，其输入连接摄像机的输出，视频采集卡输出数字化的图像数据，由计算机对数字化图像处理，达到确定球门和边线位置，实时提供场上队员的位置、方向、速度和加速度，以及球的位置数据，程序通过VC++MFC实现；步骤为：(1)目标的特征提取和校正参数的整定；(2)图像预处理；(3)目标识别；(4)校正处理。本发明的识别方法具有搜索速度快、识别精度高和对环境适应性强等特点。

公开(公告)号：CN2787492Y

公开(公告)日：2006-06-14

申请号：CN200520039010.2

申请日：2005-01-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  徐路 ,  费敏锐 ,  阎超 ,  张自成 ,  张冰 ,  魏延钦

IPC: B60K7/00

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人小车的车轮平衡机构，它包含有分别由两个微型电动机驱动的左右两个车轮，左右两个车轮分别安装在同一根心轴的两端部，心轴与两个车轮转动配合。本实用新型确保两车轮之间的平衡度，适用于机器人足球赛用机器人小车。

公开(公告)号：CN2764452Y

公开(公告)日：2006-03-15

申请号：CN200520039011.7

申请日：2005-01-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈万米 ,  徐路 ,  费敏锐 ,  阎超 ,  张自成 ,  张冰 ,  魏延钦

IPC: A63H13/04 ,  B25J11/00 ,  A63F7/06 ,  A63F7/22

Abstract: 本实用新型涉及一种足球机器人的踢球机构。它包含有一根平移的推杆联动一根具有复位弹簧的摆动式击球杆，推杆的顶端支靠着一个凸轮的型面，该凸轮由一个电动机驱动，凸轮的侧面固定一块磁钢，在机器人的小车上固定一个霍尔传感器，霍尔传感器靠近并对准磁钢的旋转轨迹。本实用新型采用凸轮控制具有复位弹簧的击球杆机构，可减少能耗，减轻整机重量，适用于各种足球机器人。