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公开(公告)号：CN113635330A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110775856.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/00 , B25J15/10 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合的爪刺抓附装置.它包括多个刚柔耦合爪刺片组成的爪刺片组，滑动导轨，驱动拉杆和固定外壳。本发明采用刚柔耦合的方式设计爪刺，极大地增加了爪刺的抓附性能，在粗糙表面上具有很好的自适应性，使得尽可能多数量的爪刺可以在粗糙表面上成功抓附，并且对爪刺进行了对称设计，使得爪刺施加的力均匀集中，抓附性能更加优越。本发明采用鱼钩作为爪刺尖端，小尺寸高强度使得可抓附面的粗糙度变小，提高了抓附的所允许的粗糙度范围。
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公开(公告)号：CN112494280A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011154470.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 上海大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦电的智能运动感知安全带，涉及康复医疗及运动控制技术领域。基于摩擦电的智能运动感知安全带包括腰部安全带、腿部安全带及上下连接扣。腰部安全带包括安全带主体、左右连接锁紧扣、运动意图识别传感器以及安全带‑机器人连接装置；腿部安全带包括腿部安全带主体、锁紧扣以及步速检测传感器；该智能运动感知安全带，基于摩擦电原理，设计相应的检测传感器，能够对运动信号进行高精度、高响应速度地进行识别检测，同时，可在不同的康复机器人上进行快速连接拆卸，有较好的互换性，能够为康复医疗设备及运动控制提供高效的控制信号支持。
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公开(公告)号：CN108756728B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810527252.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: E21B3/02
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构，包括钻探驱动单元、内线驱动单元以及外线驱动单元，所述钻探驱动单元固定在内线驱动单元的内筒的上端，所述外线驱动单元套接在内线驱动单元的外部，其中外线驱动机构的外筒能沿着内线驱动单元的内筒外壁面滑动，三个驱动单元独立工作。本发明提出的机构具有两个独立工作的并联柔索驱动力，使得整个钻探机器人能够有效地完成随形附着动作并进行钻探作业，具有结构简单、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN112061261A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010859985.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的软体爬行机器人，包括吸盘粘附装置、支撑装置、伸缩装置和连接装置。支撑装置为一个顺时针扭转伸缩单元或逆时针扭转伸缩单元，两个支撑单元之间连接一个伸缩装置。每个扭转伸缩单元都包括上底面，下底面和侧边平面。在扭转伸缩单元上底面的一条侧边中间设有一个气孔，气嘴插装连接于孔内，气嘴通过硅胶管连接到外部气源。气源对腔体抽真空之后，扭转伸缩单元边旋转边下降，腔体接通大气压之后，扭转伸缩单元边旋转边上升。本发明采用基于低成本熔融沉积建模方法的柔性热塑性材料通过3D打印制造的，构成的机器人运动灵活，不易损坏，能实现前进、后退、转向以及交叉前进等功能，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN108756728A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810527252.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: E21B3/02
CPC classification number: E21B3/02
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构，包括钻探驱动单元、内线驱动单元以及外线驱动单元，所述钻探驱动单元固定在内线驱动单元的内筒的上端，所述外线驱动单元套接在内线驱动单元的外部，其中外线驱动机构的外筒能沿着内线驱动单元的内筒外壁面滑动，三个驱动单元独立工作。本发明提出的机构具有两个独立工作的并联柔索驱动力，使得整个钻探机器人能够有效地完成随形附着动作并进行钻探作业，具有结构简单、可靠性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116038679B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202310144661.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括固定盘、间隔盘、气囊、中心杆、底座以及输气管。固定盘为圆形薄盘，安装在柔性机械臂末端，用于固定其他构件。间隔盘也为圆形薄盘，在柔性机械臂中间起支撑作用。气囊为硅胶薄壳结构，为柔性机械臂的运动提供动力。中心杆材料为镍钛合金，具有形状记忆功能，升温后刚度增强，提高柔性机械臂的稳定性。底座为圆盘，用于固定其他构件以及连接其他控制设备或动力源。输气管为橡胶软件，通过给气囊输气来提供动力。本发明通过气囊与形状记忆合金中心杆的配合，实现柔性机械臂的运动与刚度变化，减小振动，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN118975872A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411117627.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/24
Abstract: 本发明公开一种面向心脏二尖瓣捕获的网状展开装置及其控制方法，该网状展开装置由柔性材料制成，分为内外两层网状曲面，两层网状曲面的轴向截面曲率不同，内外两层网状曲面间通过柔性铰链连接，能够在心脏内自动展开并捕获二尖瓣；两个直径不同的圆筒同轴线装配，形成内导管和外导管，网状曲面的边缘分别通过柔性铰链固定在两个圆筒边缘，通过控制内导管轴向运动，带动网状捕获装置打开和收缩。本发明具有柔性、包裹性等特点，提高心脏二尖瓣捕获效率，降低医生学习成本，缩短手术时间，改善患者体验。
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公开(公告)号：CN118457764A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410742159.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿蜘蛛步足屈伸机制的模块化软体驱动器。模块化软体驱动器包括硅胶管路、入口端、驱动器主体、出口端和第一密封结构，硅胶管路通过第一密封结构与入口端的一端密封连接，驱动器主体的一端与入口端的另一端连接，出口端与驱动器主体的另一端固定连接，驱动器主体包括内部骨架、外部限制层和弹性约束结构，内部骨架内嵌在外部限制层中，弹性约束结构固定连接于内部骨架上。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、响应速度快、输出力大、模块化设计方案简单、能有效提高驱动器及其构成的软体机器人的灵活性，降低易损驱动器的更换难度等优点。
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公开(公告)号：CN116749201A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310480520.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠妇外形的可变形移动机器人，包括剪叉驱动部件和鼠妇变形部件，所述剪叉驱动部件包括移动件和剪叉支架，所述鼠妇变形部件包括外壳、转动件和支撑连杆；所述移动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的下方，用于机器人移动，所述转动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的上方，用于剪叉支架的伸缩，所述外壳通过支撑连杆连接剪叉支架，所述剪叉支架带动外壳变形。与现有技术相比，本发明具有良好的功能性强以及结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN116357643A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310232426.9
申请日：2023-03-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于内置式油缸位移传感器的标定装置，包括挡板夹具、油缸、激光测距仪、串口服务器、直流开关电源、油缸位移传感器、电液比例阀、控制器、上位机组以及为装置供电的电源；油缸固定在机械设备上，激光测距仪、串口服务器和直流开关电源相互连接，且均固定在油缸上，挡板夹具垂直固定在活塞杆上，激光测距仪正对挡板夹具，串口服务器连接上位机组，直流开关电源连接电源，油缸位移传感器固定在油缸的内部，电液比例阀的输出端连通油缸的输入端，电液比例阀和油缸位移传感器均连接控制器，控制器连接上位机组。与现有技术相比，本发明具有标定精确度高、操作方便等优点。
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