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公开(公告)号：CN114905540B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210703050.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手，解决了现有的变刚度软体机械手结构复杂、制备工艺繁琐、刚度调节及变形存在干扰以及抓取模式单一的缺点。在基座的前后两侧交替布置由3根尺寸相同的变刚度软体手指，基座的左侧布置有对变刚度软体手指近端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构，右侧布置有对变刚度软体手指远端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构及对手指本体进行驱动的驱动机构。弹簧驱动机构中的舵机输出端及驱动电机的输出端都安装有驱动轴，弹簧驱动机构的驱动线缆一端与驱动轴相连，另一端连接于弹簧上。手指本体的驱动线缆通过U型布置方式穿过手指内预留型腔，最后固定于驱动电机的驱动轴上，对手指本体进行驱动。
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公开(公告)号：CN112061261A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010859985.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的软体爬行机器人，包括吸盘粘附装置、支撑装置、伸缩装置和连接装置。支撑装置为一个顺时针扭转伸缩单元或逆时针扭转伸缩单元，两个支撑单元之间连接一个伸缩装置。每个扭转伸缩单元都包括上底面，下底面和侧边平面。在扭转伸缩单元上底面的一条侧边中间设有一个气孔，气嘴插装连接于孔内，气嘴通过硅胶管连接到外部气源。气源对腔体抽真空之后，扭转伸缩单元边旋转边下降，腔体接通大气压之后，扭转伸缩单元边旋转边上升。本发明采用基于低成本熔融沉积建模方法的柔性热塑性材料通过3D打印制造的，构成的机器人运动灵活，不易损坏，能实现前进、后退、转向以及交叉前进等功能，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN114905540A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210703050.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手，解决了现有的变刚度软体机械手结构复杂、制备工艺繁琐、刚度调节及变形存在干扰以及抓取模式单一的缺点。在基座的前后两侧交替布置由3根尺寸相同的变刚度软体手指，基座的左侧布置有对变刚度软体手指近端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构，右侧布置有对变刚度软体手指远端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构及对手指本体进行驱动的驱动机构。弹簧驱动机构中的舵机输出端及驱动电机的输出端都安装有驱动轴，弹簧驱动机构的驱动线缆一端与驱动轴相连，另一端连接于弹簧上。手指本体的驱动线缆通过U型布置方式穿过手指内预留型腔，最后固定于驱动电机的驱动轴上，对手指本体进行驱动。
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