公开(公告)号：CN110431994A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910787770.8

申请日：2019-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 汪地 ,  谌稳帅 ,  徐佳丽 ,  杨浩 ,  廖茂生 ,  姚启才

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明公开了一种柑橘采摘机构，它包括：机架、拨杆机构、剪切装置和推杆机构。所述机架为基础结构，其他部件通过轴及槽口安装固定在机架上。所述的推杆部件在驱动力作用下沿所述机架上的槽口进行推程运动。推程运动前期推杆部件推动所述的拨杆机构做旋转运动，经由齿轮传动实现拨杆的抱合运动，将机架前方的柑橘杆茎推至机凹槽内。推程运动后期推杆部件推动剪切装置剪断凹槽内的杆茎。推杆部件在弹簧力作用下进行回程运动，回程运动前期推杆部件推动剪切装置回到初始位置，回程运动后期推杆部件推动拨杆机构回到初始位置，完成采摘。本发明具有结构简单、工作效率高、作业难度低的优点。

公开(公告)号：CN102554914A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210002815.4

申请日：2012-01-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  曹进涛 ,  吕海峰 ,  蔡红霞 ,  胡小梅 ,  李静 ,  刘丽兰 ,  沈南燕 ,  田应仲 ,  杨浩

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种新型三自由度欠驱动机构。它包括一个基座、一个动平台、三条结构完全相同呈轴对称分布的支链、两个动力源和一个位置检测装置。三条支链分别和动平台活动连接，动平台朝基座方向下沉，呈内凹形，两个驱动动力源直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构，使动平台作三自由度运动；位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，采用欠驱动的方式，降低了成本减少了手腕部分的重量，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。

公开(公告)号：CN102151634A

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201110048905.2

申请日：2011-03-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 李喆 ,  杨浩 ,  李居峰

IPC: B05B13/04 ,  B05B9/04 ,  A01G13/00

Abstract: 本发明公开了一种智能树干涂白机器人，属于城市及园林绿化专用设备相关领域。智能树干涂白机器人包括机架系统、机器人行走系统、石灰浆供应系统、自动涂白执行系统、实时检测系统，采用喷涂方式对树干进行涂白，该机器人可以自动沿着人行道行走，并对人行道树木进行快速、高效地喷涂石灰溶液。在实时检测系统中采用了数字罗盘、激光传感器及视觉系统来实现树干的半自动搜索以及树干自动定位，并采用超声波传感器实现自动避障，并实现以PC机和PLC进行全程实时监控。本发明智能树干涂白机器人节省涂料、更加优化涂刷效果，使机器人全自动地沿着人行道对树木进行涂白工作，在提高了工作效率的同时，节省劳动力，实现智能控制和绿色环卫的目标。

公开(公告)号：CN101424863A

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200810203992.2

申请日：2008-12-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 汪地 ,  杨浩 ,  陈荣莲 ,  杨绍鹏 ,  张翼

IPC: G03B17/56 ,  F16M11/04 ,  G03B35/00 ,  H04N5/225

CPC classification number: G03B35/08

Abstract: 本发明涉及一种立体摄像机及其自适应视差调节方法。该摄像机由安装在一个机械平台机构上的两个摄像头构成，通过步进电机可以控制平台上的两个摄像头相向同步运动，从而改变了两个摄像头的视差。所采用的摄像头装备有电子变焦装置，可在控制器的控制下，同步进行变焦，并通过控制器在变焦的同时，根据控制算法控制步进电机来精确的控制摄像头的间距，使得摄像头的焦距在很大范围内变化时，所获得的立体图像对的视差始终维持在理想的状态，不会发生因大范围变焦而使得视差变化过大的问题。本发明的特点是结构简单，成本低廉，可实现立体摄像机在大变焦范围内视差的精确实时调节。

公开(公告)号：CN102848248A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210096496.8

申请日：2012-04-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 汪地 ,  杨浩 ,  林锋 ,  董锋 ,  李智 ,  张红奎

IPC: B23Q3/155

Abstract: 本发明涉及一种微型加工机床的自动换刀装置及方法。该换刀装置由换刀机构、刀库移动机构、主轴拉刀机构和选刀传感器组成，通过控制器控制改进的槽轮机构驱动圆盘式刀库选刀，然后由步进电机的带动驱动机构将刀库移动到换刀位置，通过机床主轴和刀库的相对运动及主轴电磁铁的得失电进行换刀。本发明的特点是结构简单、成本低廉及换刀准确可靠，特别适用微型加工中心的自动换刀系统。

公开(公告)号：CN101424863B

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN200810203992.2

申请日：2008-12-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 汪地 ,  杨浩 ,  陈荣莲 ,  杨绍鹏 ,  张翼

IPC: H04N13/00 ,  H04N5/232 ,  G03B35/00

CPC classification number: G03B35/08

Abstract: 本发明涉及一种立体摄像机及其自适应视差调节方法。该摄像机由安装在一个机械平台机构上的两个摄像头构成，通过步进电机可以控制平台上的两个摄像头相向同步运动，从而改变了两个摄像头的视差。所采用的摄像头装备有电子变焦装置，可在控制器的控制下，同步进行变焦，并通过控制器在变焦的同时，根据控制算法控制步进电机来精确的控制摄像头的间距，使得摄像头的焦距在很大范围内变化时，所获得的立体图像对的视差始终维持在理想的状态，不会发生因大范围变焦而使得视差变化过大的问题。本发明的特点是结构简单，成本低廉，可实现立体摄像机在大变焦范围内视差的精确实时调节。

公开(公告)号：CN205439269U

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201620004092.5

申请日：2016-01-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 宗殿栋 ,  郭晶 ,  李卫成 ,  汪地 ,  杨浩

IPC: B29C67/00 ,  B33Y30/00

Abstract: 本实用新型涉及一种FDM 3D打印机自动调平装置，包括固定板、连接杆、舵机、曲柄、连杆、连接块、连接轴、位置传感器；所述舵机固定于固定板上，固定板固定于连接杆上；所述连接块通过连接轴与固定板连接，连接块能够绕连接轴转动；所述舵机与曲柄连接，所述连杆一端与曲柄铰接，另一端与连接块铰接；所述位置传感器固定在连接块上。所述自动调平装置通过舵机的转动，依次带动曲柄、连杆、连接块转动，从而使位置传感器完成伸缩的动作。本实用新型整个装置结构简单，控制方便，可以降低使用FDM 3D打印机的难度，易于FDM 3D打印机向家庭中推广。