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公开(公告)号：CN104933751A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510424776.0
申请日：2015-07-20
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 一种图像处理领域的基于局部直方图的心血管冠脉增强的体绘制方法及系统，通过对心血管体数据的全局直方图中的波峰创建局部直方图，并将多组局部直方图合并后高斯拟合，以拟合结果构建第一维传输函数；心血管体数据中的冠脉和主动脉进行竞争性分析，即根据狭窄度特性置信度和心肌距离置信度判断每块体数据属于冠脉还是属于主动脉，以判断结果构建第二维传输函数，实现体绘制。本发明稳定可靠、实现方便、真实高效、工程应用性强等优点。
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公开(公告)号：CN101823483A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010109076.X
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60V1/00 , B62D57/032
Abstract: 一种交通运输技术领域的外露式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、风机电机、离心式风机和气垫围裙，驱动电机和机械足相连，风机电机和离心式风机相连且设置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制机构分别与驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于车体内，机械足和车体相连。本发明具有良好的崎岖路面的通过性，功耗小，结构简单并有更好的制动性能和加速性能，自由度高，适应更多更恶劣的路况，承载能力较强。
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公开(公告)号：CN101007531A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710036551.3
申请日：2007-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种半履带气垫车，属于机械工程运载工具领域。本发明中，驱动发动机的输出轴连接涡轮减速器，涡轮减速器通过链轮连接后桥，后桥通过后桥链传动机构连接两个驱动轴，每个驱动轴分别同一个半履带行驶机构相连，半履带行驶机构通过垂直滑道弹簧机构与车体相连，车体底部周围安装折角指形围裙，车体底面与围裙构成气垫室，风机发动机同离心式风机相连，离心式风机出口同气垫室相连，驾驶座布置在车体前部中轴线上，方向盘通过转向系同导向轮相连。本发明既在湿软路面上具有良好的通过性，又可适应硬路面行驶要求。
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公开(公告)号：CN104401418B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410605016.5
申请日：2014-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人的行走机构及其行走方法，一种两足气垫靴式步行机器人，在髋部板(9)的两侧配置摆动大腿(3)，摆动大腿(3)的下端连摆动小腿(5)，摆动小腿(5)的下端以球铰(18)结构连接气垫靴(6)；在摆动大腿(3)和摆动小腿(5)之间设置可控插销(4)，所述摆动小腿(5)的下部伸出支撑横杆(11)，在支撑横杆(11)和顶层硬板(17)之间设置至少一根竖直弹簧(12)；所述气垫靴(6)的结构是在顶层硬板(17)的下部配置柔性围裙(15)，在顶层硬板(17)的上方设置由鼓气风机电机(13)驱动的鼓气风机(14)；机器人的行走方法以分解动作方式提供和限止了动作特征。本发明机器人结构简单，两腿自由度少，控制单元要求低；行走过程中均两足承受载荷，行走稳定性好；接地比压小对复杂地面有更好包容性，能量利用效率高。
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公开(公告)号：CN101823483B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010109076.X
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B60V1/00
Abstract: 一种交通运输技术领域的外露式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、风机电机、离心式风机和气垫围裙，驱动电机和机械足相连，风机电机和离心式风机相连且设置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制机构分别与驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于车体内，机械足和车体相连。本发明具有良好的崎岖路面的通过性，功耗小，结构简单并有更好的制动性能和加速性能，自由度高，适应更多更恶劣的路况，承载能力较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102999902A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210454220.2
申请日：2012-11-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 一种信息处理技术领域的基于CT配准结果的光学导航定位系统及其导航方法，该系统包括：术前CT图像导入模块、图像分割模块、体表初始配准模块、术前CT图像与术中二维超声图像模块和术中导航模块；本发明采用虚拟现实和术中超声相结合的方式，补偿由于呼吸等因素造成的术中定位误差，从而实现对冠脉搭桥术的目标点的精确定位导航。通过对术前心脏CT图像数据中的心脏和冠脉血管树进行手动分割重建，然后在光学导航仪和基于CT与超声的术中配准误差校正的帮助下搭建一个将内窥镜和虚拟内窥镜相融合的增强虚拟现实环境，从而可实现对冠脉搭桥术的目标点的精确定位导航。
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公开(公告)号：CN101823484B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010109077.4
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B60V3/02
Abstract: 一种交通运输技术领域的内藏式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、曲轴连杆机构、气垫围裙、风机电机和离心式风机，曲轴连杆机构分别与机械足和驱动电机相连，车体外包覆设有气垫围裙，驱动电机、曲轴连杆机构和控制机构设置在车体的内部，机械足包覆于气垫围裙内，风机电机和离心式风机相连，离心式风机的出口和气垫围裙相连，驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机分别和控制机构相连。通过合理安排气垫围裙的压力，使车辆的大部分载荷由气垫围裙来承担，使用寿命大大增加，载重能力因气垫围裙而得以提高，通过控制气垫围裙与机械足承受的载荷比，使本发明能够行驶于湿软路面，并且能耗较低，运输过程平稳、操控性强。
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公开(公告)号：CN101823515B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010109042.0
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B60V1/06 , B60V1/14
Abstract: 一种交通运输技术领域的气垫式步行车，包括：机械足、车体、驱动电机、控制机构、密封气室、加压风机、风机电机和摄像头，机械足和驱动电机相连，密封气室分别与加压风机和机械足相连，风机电机和加压风机相连，摄像头、机械足、密封气室、驱动电机和风机电机分别与控制机构相连，机械足设置于车体底部，摄像头、加压风机和风机电机设置于车体上，控制机构、驱动电机和密封气室设置于车体内部。本发明转向灵活，避障越障能力强，接地比压小，能够在湿软路面上行驶，且机械足设计巧妙，便于控制能够应付复杂的突发工况，并能够对整体实现灵活控制。
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公开(公告)号：CN101823484A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010109077.4
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60V3/02 , B62D57/032
Abstract: 一种交通运输技术领域的内藏式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、曲轴连杆机构、气垫围裙、风机电机和离心式风机，曲轴连杆机构分别与机械足和驱动电机相连，车体外包覆设有气垫围裙，驱动电机、曲轴连杆机构和控制机构设置在车体的内部，机械足包覆于气垫围裙内，风机电机和离心式风机相连，离心式风机的出口和气垫围裙相连，驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机分别和控制机构相连。通过合理安排气垫围裙的压力，使车辆的大部分载荷由气垫围裙来承担，使用寿命大大增加，载重能力因气垫围裙而得以提高，通过控制气垫围裙与机械足承受的载荷比，使本发明能够行驶于湿软路面，并且能耗较低，运输过程平稳、操控性强。
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公开(公告)号：CN201099289Y
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200720076649.7
申请日：2007-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 一种机械技术领域的电动橡胶履带行走机构，包括：导向小滚轮、橡胶履带、刹车装置、齿圈一体化无刷直流电机、三角形侧板、横梁、张紧小滚轮，连接关系为：齿圈一体化无刷直流电机一端固定在三角形侧板顶角上，并与车体相连，齿圈一体化无刷直流电机另一端直接与车体相连，刹车装置设置在三角形侧板与齿圈一体化无刷直流电机之间，三角形侧板的另外两角固定在横梁上，张紧小滚轮固定在横梁一端，导向小滚轮固定在横梁的另一端，橡胶履带与齿圈一体化无刷直流电机、导向小滚轮、张紧小滚轮外切。本实用新型结构紧凑、传动线路短、行走时驱动平稳，噪音小，提高能量的利用率。
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