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公开(公告)号：CN102319117B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110162816.0
申请日：2011-06-16
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种医疗器械技术领域的基于磁导航融合实时超声信息的大血管内介入物植入系统，包括：术前影像导入模块、术前影像三维重建模块、术前配准模块、导航仪追踪模块、心脏超声图像融合模块、介入器械加工模块以及示踪定位模块，本发明产生的磁场范围为边长50cm的立方体，可同时接收8个电磁传感器反馈的信息，综合利用患者术前CT影像信息，通过计算机进行三维解剖结构重建，利用术前配准实现真实病人空间和病人图像空间的匹配，并通过融入实时超声图像形成虚拟现实环境，通过电磁导航仪对手术器械的实时跟踪，实现对心血管介入植入物和手术器械的精确三维定位和示踪作用，可准确导航将大血管介入物植入特定目标位置。
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公开(公告)号：CN102881021A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210414494.9
申请日：2012-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布和连续最大流的主动脉瓣超声图像分割方法，包括以下几个步骤：第一步，采集人体主动脉瓣短轴的医学超声图像数据，等间隔地提取五帧先验图像；第二步，分割五帧先验图像；第三步，构建二维灰度-距离直方图；第四步，由二维灰度-距离直方图计算获得综合概率估计函数；第五步，分别计算其各自单独的概率估计函数；第六步，对五帧先验图像，分别计算其各自最能代表前景和背景的像素灰度值；第七步，对于当前待分割图像，求取其独立的概率估计图；第八步，对上述前景区域和五帧先验图像的手动分割结果分别进行相似度测量；第九步，获得分割结果。与现有技术相比，本发明具有稳定可靠、实现方便、适用于实际临床等优点。
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公开(公告)号：CN101823515A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010109042.0
申请日：2010-02-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B60V1/06 , B60V1/14
Abstract: 一种交通运输技术领域的气垫式步行车，包括：机械足、车体、驱动电机、控制机构、密封气室、加压风机、风机电机和摄像头，机械足和驱动电机相连，密封气室分别与加压风机和机械足相连，风机电机和加压风机相连，摄像头、机械足、密封气室、驱动电机和风机电机分别与控制机构相连，机械足设置于车体底部，摄像头、加压风机和风机电机设置于车体上，控制机构、驱动电机和密封气室设置于车体内部。本发明转向灵活，避障越障能力强，接地比压小，能够在湿软路面上行驶，且机械足设计巧妙，便于控制能够应付复杂的突发工况，并能够对整体实现灵活控制。
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公开(公告)号：CN104401418A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410605016.5
申请日：2014-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人的行走机构及其行走方法，一种两足气垫靴式步行机器人，在髋部板(9)的两侧配置摆动大腿(3)，摆动大腿(3)的下端连摆动小腿(5)，摆动小腿(5)的下端以球铰(18)结构连接气垫靴(6)；在摆动大腿(3)和摆动小腿(5)之间设置可控插销(4)，所述摆动小腿(5)的下部伸出支撑横杆(11)，在支撑横杆(11)和顶层硬板(17)之间设置至少一根竖直弹簧(12)；所述气垫靴(6)的结构是在顶层硬板(17)的下部配置柔性围裙(15)，在顶层硬板(17)的上方设置由鼓气风机电机(13)驱动的鼓气风机(14)；机器人的行走方法以分解动作方式提供和限止了动作特征。本发明机器人结构简单，两腿自由度少，控制单元要求低；行走过程中均两足承受载荷，行走稳定性好；接地比压小对复杂地面有更好包容性，能量利用效率高。
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公开(公告)号：CN102319117A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110162816.0
申请日：2011-06-16
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种医疗器械技术领域的基于磁导航融合实时超声信息的大血管内介入物植入系统，包括：术前影像导入模块、术前影像三维重建模块、术前配准模块、导航仪追踪模块、心脏超声图像融合模块、介入器械加工模块以及示踪定位模块，本发明产生的磁场范围为边长50cm的立方体，可同时接收8个电磁传感器反馈的信息，综合利用患者术前CT影像信息，通过计算机进行三维解剖结构重建，利用术前配准实现真实病人空间和病人图像空间的匹配，并通过融入实时超声图像形成虚拟现实环境，通过电磁导航仪对手术器械的实时跟踪，实现对心血管介入植入物和手术器械的精确三维定位和示踪作用，可准确导航将大血管介入物植入特定目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100384648C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200510027328.3
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60G17/052 , B60V1/00
Abstract: 一种属于机械工程运载工具技术领域的用于气垫混合车辆的弹性连接装置，包括弹簧支撑座、弹簧，本发明特征在于还包括：螺杆、滑道、滑轮、滑块、上托板、八角环、下托板、下连接件，螺杆与上托板刚性连接，八角环上下分别与上托板和下托板相连，下托板固定在下连接件上，弹簧位于弹簧支撑座和上托板之间，弹簧支撑座与滑道相连，滑轮与滑块相连。本发明实现车体相对行走装置的高度可调以及车体与行走装置间载荷转移，同时也可以实现载荷匹配和功率匹配，避免了过多的功率消耗。
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公开(公告)号：CN1709731A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027328.3
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60G17/052
Abstract: 一种属于机械工程运载工具技术领域的用于气垫混合车辆的弹性连接装置，包括弹簧支撑座、弹簧，本发明特征在于还包括：螺杆、滑道、滑轮、滑块、上托板、八角环、下托板、下连接件，螺杆与上托板刚性连接，八角环上下分别与上托板和下托板相连，下托板固定在下连接件上，弹簧位于弹簧支撑座和上托板之间，弹簧支撑座与滑道相连，滑轮与滑块相连。本发明实现车体相对行走装置的高度可调以及车体与行走装置间载荷转移，同时也可以实现载荷匹配和功率匹配，避免了过多的功率消耗。
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公开(公告)号：CN104933751B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510424776.0
申请日：2015-07-20
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 一种图像处理领域的基于局部直方图的心血管冠脉增强的体绘制方法及系统，通过对心血管体数据的全局直方图中的波峰创建局部直方图，并将多组局部直方图合并后高斯拟合，以拟合结果构建第一维传输函数；心血管体数据中的冠脉和主动脉进行竞争性分析，即根据狭窄度特性置信度和心肌距离置信度判断每块体数据属于冠脉还是属于主动脉，以判断结果构建第二维传输函数，实现体绘制。本发明稳定可靠、实现方便、真实高效、工程应用性强等优点。
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公开(公告)号：CN102999902B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210454220.2
申请日：2012-11-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 一种信息处理技术领域的基于CT配准结果的光学导航定位系统及其导航方法，该系统包括：术前CT图像导入模块、图像分割模块、体表初始配准模块、术前CT图像与术中二维超声图像模块和术中导航模块；本发明采用虚拟现实和术中超声相结合的方式，补偿由于呼吸等因素造成的术中定位误差，从而实现对冠脉搭桥术的目标点的精确定位导航。通过对术前心脏CT图像数据中的心脏和冠脉血管树进行手动分割重建，然后在光学导航仪和基于CT与超声的术中配准误差校正的帮助下搭建一个将内窥镜和虚拟内窥镜相融合的增强虚拟现实环境，从而可实现对冠脉搭桥术的目标点的精确定位导航。
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公开(公告)号：CN102881021B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210414494.9
申请日：2012-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布和连续最大流的主动脉瓣超声图像分割方法，包括以下几个步骤：第一步，采集人体主动脉瓣短轴的医学超声图像数据，等间隔地提取五帧先验图像；第二步，分割五帧先验图像；第三步，构建二维灰度-距离直方图；第四步，由二维灰度-距离直方图计算获得综合概率估计函数；第五步，分别计算其各自单独的概率估计函数；第六步，对五帧先验图像，分别计算其各自最能代表前景和背景的像素灰度值；第七步，对于当前待分割图像，求取其独立的概率估计图；第八步，对上述前景区域和五帧先验图像的手动分割结果分别进行相似度测量；第九步，获得分割结果。与现有技术相比，本发明具有稳定可靠、实现方便、适用于实际临床等优点。
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