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公开(公告)号：CN113331875B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110590996.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于双平面超声图像引导的前列腺活检穿刺机器人，包括：用于调整超声探头和穿刺整体机构角度的角度控制机构以及分别通过轴系和相关的连接件支撑在其上的用于夹持超声探头的固定机构、用于调整穿刺针与超声探头距离的垂直位置调整机构和用于推动穿刺针的穿刺执行机构，其中：垂直位置调整机构通过连接件设置于角度控制机构的轴系上，穿刺执行机构固定设置于垂直位置调整机构的滑台上。本发明通过经直肠的超声探头分别获取患者前列腺部位的两个不同平面内的超声图像，通过角度控制机构、垂直位置调整机构和穿刺执行机构进行运动，精准控制穿刺针。
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公开(公告)号：CN113297704A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110672801.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于混合深度神经网络的谐波减速器功率实时预测方法及系统，包括：搭建谐波减速器加速寿命试验平台，采集谐波减速器的运行及监测参数；基于采集到的运行及监测参数构造数据集，并对数据集进行预处理；将预处理后的数据集按照预设比例划分为训练集、验证集和测试集；利用训练集训练混合深度神经网络，得到训练后的混合深度神经网络；利用训练后的混合深度神经网络预测验证集的功率信号，计算验证集数据的预测误差，当预测误差未满足预设要求时，调整训练后的混合深度神经网络的超参数，直至预测误差满足预设要求；将对应测试集数据输入调整后训练好的混合深度神经网络，对下一时刻功率信号进行预测。
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公开(公告)号：CN113513331A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110407464.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于盾构机运行参数的掘进掌子面岩土类型识别方法、系统及介质，包括：筛选盾构机运行参数，构造高维盾构机运行参数集；利用LTSA数据降维算法从高维运行参数集中提取内蕴低维特征，作为掘进掌子面地质特征表征向量；构造基于Xgboost的识别模型，建立地质特征向量与掌子面岩土类型之间的映射关系，通过盾构机运行参数中提取的地质特征表征向量准确识别当前掌子面岩土类型。本发明只需利用土压平衡盾构机盾构机自带的状态监测系统获取的海量现场参数便可以实时识别掘进时掌子面的岩土类型，减少了盾构机停机进行地质勘探的时间，加快了施工进度，降低了施工成本。
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公开(公告)号：CN113331875A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110590996.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于双平面超声图像引导的前列腺活检穿刺机器人，包括：用于调整超声探头和穿刺整体机构角度的角度控制机构以及分别通过轴系和相关的连接件支撑在其上的用于夹持超声探头的固定机构、用于调整穿刺针与超声探头距离的垂直位置调整机构和用于推动穿刺针的穿刺执行机构，其中：垂直位置调整机构通过连接件设置于角度控制机构的轴系上，穿刺执行机构固定设置于垂直位置调整机构的滑台上。本发明通过经直肠的超声探头分别获取患者前列腺部位的两个不同平面内的超声图像，通过角度控制机构、垂直位置调整机构和穿刺执行机构进行运动，精准控制穿刺针。
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公开(公告)号：CN116660699A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310912006.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进TDOA的UHF法GIS局放定位方法及系统，属于电力设备故障定位技术领域，方法包括：采集GIS局放UHF信号，并对GIS局放UHF信号进行降噪处理；对降噪处理后的GIS局放UHF信号进行TDOA筛选，得到时差组；对时差组采用‑Two step算法进行聚类分离输出时差中心，并采用Taylor迭代算法求解局放源坐标O1；对时差组采用平面相交算法计算定位坐标，并将概率密度最高坐标作为局放坐标O2；设置偏差阈值并判断O1与O2的偏差，得到最终的局放源坐标。本发明能够较准确的定位出GIS局放源的位置坐标，显著提高了GIS局放源的定位精度，保障了GIS设备的安全平稳运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112131796B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011023865.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于基因表达式编程的硬岩TBM滚刀磨损实时评估方法，该方法构造表征每把滚刀磨损的健康因子，利用基因表达式编程算法建立关键的影响滚刀磨损的现场参数与健康因子之间的映射关系，得到评估滚刀磨损的显式表达式模型；对于待评估的某滚刀，构造特征集输入到训练好的模型中，评估各开挖区间的健康因子并累加得到其健康状态值，如果该值接近1，表明需要更换滚刀。本发明方法能建立高精度的滚刀磨损实时评估显式表达式模型，无需地质信息而仅需要监测若干现场参数便能获取每把滚刀的磨损信息，因而能很方便地部署于实际施工中，保证滚刀在临近磨损极限时被及时更换，减少滚刀检测时间，提高刀具利用率。
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公开(公告)号：CN113792610A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110959720.0
申请日：2021-08-20
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器健康评估方法及装置，其中健康评估方法包括：采集谐波减速器的转速和扭矩数据；提取转速和扭矩数据的时域特征，并将时域特征转化为高维特征矢量；利用降维算法将高维特征矢量转化为低维特征；将低维特征通过马氏距离度量得到距离集；将距离集转化为健康指标；将健康指标与健康阈值对比，高于健康阈值为健康。本发明提出一种基于数据驱动的方法，采集实际运行过程中的信号，方便快速地分析健康性能，缓解了基于模型方法依赖较多物理假设的技术问题。
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公开(公告)号：CN113221458A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110534801.6
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盾构刀盘扭矩多步预测方法和系统，包括：采集刀盘扭矩信号并预处理为刀盘扭矩序列；利用VMD分解法将刀盘扭矩序列分解为多个子序列和残差序列，通过EWT分解法对残差序列进行进一步分解；对扭矩子序列进行归一化并输送至LSTM神经网络；构建盾构刀盘扭矩神经网络多步预测模型并进行训练；对预设未来时刻的刀盘扭矩数值进行预测；根据预设未来时刻的刀盘扭矩数值分别计算均方根误差、平均绝对误差和平均绝对百分误差，测试刀盘扭矩的预测精度。本发明实现了高精度的刀盘扭矩实时多步预测，有助于指导司机提前调整盾构机的操作参数，实现盾构机的高效安全推进，从而提升盾构机的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN113006828A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110217867.2
申请日：2021-02-26
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种带自锁功能的拱架连接结构及安装方法，包括第一拱形结构体以及第二拱形结构体，所述第一拱形结构体、第二拱形结构体上分别设置有第一连接端、第二连接端，所述第一连接端、第二连接端上分别设置有连接件、阻挡件，所述第一连接端能够可转动的安装在第二连接端上并能够在相对于第二连接端转动时带动连接件从打开状态运动至锁定状态，其中，在锁定状态时，所述阻挡件阻挡连接件的运动并能够使第一拱形结构体和第二拱形结构体连接形成拱形，本发明能够实现TBM隧道初期支护拱架的快速拼装和拆卸，避免人工使用螺栓对接的操作，大大提高了工作效率和安全系数，并具有锁紧功能和较高抗载荷能力。
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公开(公告)号：CN101007531A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710036551.3
申请日：2007-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种半履带气垫车，属于机械工程运载工具领域。本发明中，驱动发动机的输出轴连接涡轮减速器，涡轮减速器通过链轮连接后桥，后桥通过后桥链传动机构连接两个驱动轴，每个驱动轴分别同一个半履带行驶机构相连，半履带行驶机构通过垂直滑道弹簧机构与车体相连，车体底部周围安装折角指形围裙，车体底面与围裙构成气垫室，风机发动机同离心式风机相连，离心式风机出口同气垫室相连，驾驶座布置在车体前部中轴线上，方向盘通过转向系同导向轮相连。本发明既在湿软路面上具有良好的通过性，又可适应硬路面行驶要求。
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