公开(公告)号：CN119348626A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411557433.7

申请日：2024-11-04

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 吴开业 ,  刘启元 ,  付广 ,  李天辉 ,  陈涛

IPC: B60W30/12

Abstract: 本发明公开了一种车道保持控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆行进车道的左车道线折弯角度、右车道线折弯角度、左车道线折弯数量、右车道线折弯数量、左车道线相邻折弯间距离和右车道线相邻折弯间距离；在当前车辆行进车道中存在折弯时，确定当前车辆在预设时间内需通过折弯数量；若需通过折弯数量为1，获取当前车辆通过第一折弯前的车道宽度和第一预估车道中线；在当前车辆通过折弯前，根据车道宽度和初始偏移系数确定第一虚拟车道偏移量，并根据第一虚拟车道偏移量和第一预估车道中线生成第一虚拟车道中线；控制当前车辆在到达第一虚拟车道中线起点时沿第一虚拟车道中线行驶。通过实施本发明能提高驾驶安全性。

公开(公告)号：CN116811863A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310587338.0

申请日：2023-05-23

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 刘启元 ,  付广 ,  刘开勇 ,  兰华 ,  蒋俊

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/072 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明属于智能辅助驾驶技术领域，为了提高目标跟踪的稳定性，提供一种基于雷达的弯道场景下的目标跟踪方法与系统，包括雷达、工况识别模块、弯道曲线优化模块以及自适应巡航模块；根据雷达探测到的沿道路设置的带状建筑的曲率以及自车的转向角判断是否为转弯工况；当判断为转弯工况时，则根据所述带状建筑的曲率优化弯道曲线；根据优化后的弯道曲线跟踪前方目标。本发明利用带状建筑物的曲率来优化弯道曲线，更加符合现实场景的弯道，自车与目标车辆的运动轨迹更趋于一致，因此弯道中跟车不容易丢失前方目标车辆或发生目标跳变，提高了目标跟踪的稳定性。本发明由于提高了目标跟踪的稳定性，就能降低加减速切换频率，提高舒适度。