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公开(公告)号：CN117824627B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311867591.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的差速机器人地磁辅助定位系统，涉及智能机器人自主导航领域，为解决现有的基于粒子滤波的地磁/里程计定位系统在连续工作时，因地磁数据噪声过大，可能会导致误匹配，甚至滤波发散的问题。包括：地磁场采集模块用于采集地磁场强度数据，并将采集的数据发送到定位模块；里程采集模块用于采集机器人驱动轮转过的角度和位移数据，并数据发送到定位模块；定位模块用于对地磁场强度数据和机器人驱动轮转过的角度和位移数据进行解算，以进行实时定位，将定位结果存储在存储模块并发送至上位机；存储模块用于存储地磁场强度数据和定位结果数据，并将地磁基准图发送至定位模块；上位机用于对定位结果进行实时监测。
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公开(公告)号：CN118429778A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410664809.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及基于改进YOLOv8模型的红外目标检测方法。本发明的目的是减少模型计算量，提高模型推理速度，从部分和总体两个方面改进YOLOv8模型。在部分方面，改进YOLOv8模型的目标检测网络；在总体方面，通过层自适应剪枝算法对改进目标检测网络的YOLOv8模型进行剪枝。
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公开(公告)号：CN118226379B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410659191.6
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明提供了一种复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法及系统，涉及水下目标定位技术领域。本发明提供的算法包括以下步骤：S1：依据浮标划分定位区域；S2：确定用以定位目标的粒子数目及浮标组合；S3：初始化粒子；S4：建立粒子状态模型，计算粒子状态及粒子权重以估计目标状态；S5：判断目标位置所在分区决定初始化粒子或继续演算目标定位。本发明提出的复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法中，根据能接收到信标信号的浮标数的不同划分定位区域，降低粒子数目减小了算法的复杂度。防止初始化位置与目标真实位置相差过大从而导致算法收敛所需时间过长，在目标所在分区进行初始化，缩小粒子的动态范围提高了定位的精度和性能。
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公开(公告)号：CN118310526A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410419204.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20 , G06F18/10 , G06F18/23213 , G06F18/2433 , H03H17/02
Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统，属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值，降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下，通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波，保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下，大幅提升定位精度和鲁棒性，保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求；且通过仿真实验可知，本发明提升了64.54％的定位精度，面对量测野值也更加稳定。
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公开(公告)号：CN118211494A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410626835.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N20/20 , G06F18/2431
Abstract: 本发明提供了一种基于相关矩阵的风速预测混合模型构建方法及系统，涉及气象预测技术领域。包括以下步骤：S1：将时序风速数据通过滑动时间窗口采样得到子数据组，以子数据组构建风速相关矩阵；S2：通过多尺度特征增强卷积网络提取风速特征，生成包含风速信息的下采样特征图；S3：通过随机森林的特征选择方法筛选最优特征子集；S4：通过双向长短期记忆网络进行序列分析，输出风速预测结果。本发明所提供的基于相关矩阵的风速预测混合模型通过多尺度特征增强卷积网络识别风速数据的长期依赖关系和周期性模式，将传统卷积网络中的一个卷积层替换为选择性卷积核网络，通过其特有的可选择性内核网络结构，能够更好地适应风速数据的动态特性与复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110148149B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910416685.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及基于局部对比度累积的水中航行器热尾迹分割方法。本发明的目的是对水中航行器产生的热尾迹对应的红外图像中的热尾迹区域实现完整有效的分割。首先采用同态滤波和均值滤波对图像进行预处理，然后对预处理得到的图像进行基于局部对比度累积的显著性检测，得到初步分割结果，最后采用形态学处理及最大连通域提取等操作对结果进行了优化，取得了更好的分割效果。说明书附图中图1为发明的具体实现流程图。
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公开(公告)号：CN117454515A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311428413.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 本申请提供了一种卫星仿真系统的效能评估方法及系统，解决了现有效能评估方法对不同评估对象进行效能评估时指标配置过程复杂的技术问题。其包括以下步骤：指标配置：根据评估任务配置各层级评估指标项、各指标项的隶属关系、最底层指标项的指标量化方法和指标归一化方法；效能评估：给各层级评估指标项分配指标权重，读取当次卫星仿真系统试验数据，生成效能评估值。本申请可广泛应用于航天器仿真评估技术领域。
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公开(公告)号：CN116863959B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311126983.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G10L25/48 , G10L25/30 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 本申请提供了一种基于生成对抗网络的海豚叫声生成方法，其解决了现有海豚叫声数据获取困难的技术问题；包括以下步骤：海豚叫声预处理；构建生成对抗网络，定义损失函数；训练判别器模型、生成器模型；生成海豚叫声；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型。生成器模型损失函数、判别器模型损失函数为本申请设计的。该方法可以有效的生成大量海豚叫声，为海豚声音采集与分析提供了大量数据资源。本申请应用于海豚声音采集与分析的技术领域。
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公开(公告)号：CN117237781A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311522863.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于注意力机制的双元素融合时空预测方法，其解决了现有的时空预测方法的预测精度不够的技术问题；包括使用双元素输入模块，对双元素数据进行标准化处理，消除数据各维度之间的数量级差异，使数据能够被缩放到标准区间范围；使用3D卷积模块，提取元素隐藏的时间和空间信息；使用注意力融合模块，融合双元素之间的时间和空间特征，并为预测的海洋要素重新分配特征权重；使用卷积长短期记忆模块，捕获时间序列依赖关系，转换生成目标长度的预测特征矩阵；使用单元素预测输出模块，将预测特征矩阵映射到输出空间，再通过反标准化，将预测结果可视化。本申请广泛应用于海洋要素时空预测技术领域。
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公开(公告)号：CN117233238A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203687.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 上海大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于脉冲宽度的离子计数方法，属于离子检测技术领域。本方法包括以下步骤：步骤一、质谱检测过程是离子通过质谱质量分析器到达检测器，通过检测器输出电流信号；步骤二、将电流信号转换为方波脉冲信号；步骤三、按照设定的采样时钟对方波脉冲信号进行判断，在时钟信号上升沿到来时，若方波脉冲信号为高电平，则计数加一。本方法计数结果更接近实际结果漏检率更低，计数更准确。
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