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公开(公告)号：CN106426176B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610981999.1
申请日：2016-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢量集；综合构型集和速度矢量集，考虑关节最大峰值力矩求解每一点的动态负载能力，获得六自由度空间机械臂的动态负载能力工作空间。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析及评估。
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公开(公告)号：CN105856240B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610413044.6
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D‑H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。
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公开(公告)号：CN108015767A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711238341.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。
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公开(公告)号：CN107685343A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
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公开(公告)号：CN105354433B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510824620.1
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响因素的运动可靠性灵敏度。本发明综合考虑了空间机械臂在轨任务约束和各影响因素间的耦合关系，避免了运动可靠性灵敏度分析过程中的多维积分连续偏导问题，降低了影响因素间的耦合性和非线性，避免了运动可靠性分析中样本需求量大的问题，提高了运算效率，满足了在轨实时应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104502128B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410720257.4
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分：气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分：机械臂控制软件及数据采集分析软件。机械臂系统及目标星系统底部分别装有气足，通气后在气浮平台上能够模拟太空的自由漂浮状态；由机械臂控制软件控制机械臂与目标星系统进行碰撞，由传感器采集碰撞前后的各项物理数据并与理论碰撞算法得到的结果进行对比分析，以验证空间碰撞算法的有效性、正确性。
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公开(公告)号：CN106156425A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610522699.7
申请日：2016-07-05
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5086
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通用建模方法，获得机械臂运动学坐标系转换矩阵，完成运动学建模。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现模块化机械臂的快速通用运动学建模。
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公开(公告)号：CN103386692B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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公开(公告)号：CN103386692A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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公开(公告)号：CN102501251A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348816.X
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。
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