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公开(公告)号：CN113044229A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110327023.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空投式飞行器上的模块化综合控制系统，该系统中通过将电源电路板、主控电路板、惯导/卫导电路板、舵控电路板和舵机驱动板集中安装在支撑壳体中，从而使得该控制系统实现小型化、集成化和模块化，能够将空投式飞行器所需要的传感器都集成在该模块化的壳体中，通过合理搭配各个板材及元器件之间的相互作用关系，使得系统整体的工作性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN112882493A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110114079.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。
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公开(公告)号：CN111221348B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201811526599.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111038699B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811187339.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器上可分离的复合增程系统及方法，该系统中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，所述火箭增程模块需要体积较大的存储空间来装填燃料，该火箭燃料箱会对飞行器后续的飞行增加较多的负担，所以在火箭发动机工作完成后，将该火箭燃料箱连同其所在的飞行器尾部一并从飞行器主体上脱离，从而进一步提高飞行器的射程。
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公开(公告)号：CN112445235A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797406.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的滚转稳定控制方法及系统，所述方法通过实时测量高动态飞行器的滚转角信息，实时解算得到指令舵偏角进而控制飞行器滚转角速率，并在飞行器控制系统将指令舵偏角向执行机构传递之后、飞行器实际打舵之前，消除执行机构动力学滞后、获得补偿后指令舵偏角。本方法能够有效控制飞行器滚转稳定，并且消除执行机构动力学滞后带来的不良影响，显著提高飞行器的可靠性，达到精确控制的目标。本发明所述系统通用性强，对滚转飞行器和非滚转飞行器均适用，且都能迅速收敛至期望值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112433532A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910792494.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。
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公开(公告)号：CN112198892A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010404371.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突防方法，可用于复杂环境下的无人机协同突防，其训练出的策略模型在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策；通过集中式的评判模块和反事实基线方法，实现了多无人机协同的合作共赢，平衡个体收益与集群的整体收益，为多无人机协同突防提供了高效、可靠的技术方案。
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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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