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公开(公告)号：CN112348893B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011192850.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。
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公开(公告)号：CN111358365B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201811605210.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人的作业区域划分方法、系统及芯片，属于智能机器人领域。其中，该方法包括：通过蓝牙模块将清洁机器人、可穿戴设备分别与手机进行配对；通过手机向带有GPS模块的清洁机器人的发送构建环境地图指令；手机接收带有GPS信息的环境地图，并通过图形显示界面展示给用户；通过带有GPS模块的可穿戴设备将佩戴者信息及运动轨迹发送给手机；手机将环境地图与运动轨迹结合形成佩戴者运动轨迹地图并展示给用户；用户根据轨迹地图，在图形显示界面根据自身需求以手指圈选封闭区域，并将封闭区域确定为重要作业区域或无需作业区域。本发明解决了现有清洁机器人无法与空间内生物活动数据结合并智能规划分区，导致用户体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108628312B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201810457864.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人被卡的检测方法和脱卡的控制方法及芯片。所述机器人被卡的检测方法，通过将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，并结合时间和打滑情况的综合判断，准确得出机器人是否被卡的检测结果。在检测到机器人被卡时，通过机器人脱卡的控制方法，先分析机器人是被什么类型的物体卡住，然后针对不同的物体控制机器人的驱动轮采取不同的运转方式来进行脱卡，从而实现机器人的快速脱卡。由于所述芯片具有控制机器人进行被卡检测和脱卡控制的程序，使得装配该芯片的机器人在不需要增加其它的硬件传感器的基础上，具有能够准确检测自身是否被物体卡住以及能够快速控制自身进行脱卡操作的功能。
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公开(公告)号：CN113589813A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110868578.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人构建房子户型图的控制方法，该控制方法包括以下步骤：S1：机器人获取环境信息，然后根据环境信息构建具有障碍物信息的二维平面地图；S2：机器人通过深度相机获取天花板的深度信息，然后从深度信息中提取三维点云信息；S3：机器人从三维点云信息中确定天花板与墙面相交处的直线，并保存直线信息；S4：机器人将直线的端点投影到二维平面地图中，然后将直线的端点相连来得到具有地图信息的户型图。机器人通过获取天花板的轮廓来得到准确的房间轮廓，不会被现实中的障碍物影响，实用性高；通过合并天花板轮廓和二维平面地图来得到具有地图信息的户型图，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864643A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475323.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开逐层遍历栅格地图的激光点筛选系统，激光点筛选系统包括状态机控制模块、激光点处理模块和DDR存储器；激光点处理模块被划分为多条数据通道以及累加器；激光点处理模块，用于从DDR存储器获取多分辨率栅格地图并逐层遍历栅格地图；还从DDR存储器依次读取当前激光点；当前激光点在每条数据通道内都配置为并行执行当前层栅格地图中的各轮位置变换操作，并行获得目标点及其对应的占据概率值；对于同一个激光点，通过各轮位置变换操作在当前层栅格地图中得到的目标点所对应的占据概率值通过累加器依次相加，计算出动态概率和值；激光点处理模块用于基于当前激光点对应的动态概率和值判断到当前激光点是不可行解时，累加器停止相加。
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公开(公告)号：CN118859235A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475182.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于栅格地图的激光点数据定位系统，激光点数据定位系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块。可行解获取模块中，每条数据通道内的激光点数据进行当前遍历的候选解对应的位置变换操作则同步获得栅格地图中的目标点及其对应的占据概率值；各条数据通道中由同一轮位置变换操作得到的所有目标点所对应的占据概率值依次累加，计算出实时概率和值以判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；在判断到当前遍历的候选解是可行解时，将可行解组成机器人的位姿数据，同时控制占据概率值停止累加；在判断到当前遍历的候选解是不可行解时，控制占据概率值停止累加。
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公开(公告)号：CN112308039B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011340709.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
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公开(公告)号：CN118555489A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310159649.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N23/66 , B25J9/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人辅助拍摄方法、系统以及芯片，所述方法具体包括：步骤S1，清洁机器人发送指令至第一智能终端，调用第一智能终端的相机并选择全景拍照；步骤S2，清洁机器人从拍摄起点开始自转，并发送指令至第一智能终端，使得第一智能终端按下快门键；步骤S3，清洁机器人匀速自转，到达拍摄终点时发送指令至第一智能终端，使得第一智能终端再次按下快门键，得到清洁机器人辅助拍摄的全景照片；其中，第一智能终端放置在清洁机器人上，且第一智能终端的摄像头与清洁机器人的摄像头朝向同一拍摄方向。通过该辅助拍摄方法，可以拍摄出高质量的全景照片，解决了手动拍摄时因抖动而产生的照片失真的问题。
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公开(公告)号：CN114296451B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111535042.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于遗传算法的机器人墙面作业的路径规划方法，该路径规划方法运用于墙面清洁机器人或墙面装修机器人中，机器人吸附在墙面后使用改进的遗传算法对其吸附的墙面工作区域进行路径规划，连接成合理的清洁作业的路径或装修作业的路径。本发明采用简化的遗传算法对墙面规整分布的工作点进行路径规划，利用遗传进化的快速性和墙面组成的工作点序列的多样性，在有限的阈值条件和有限的评价指标条件下加快达到局部区域内的最优工作点，进而连接成机器人在墙面工作区域内的工作路径，增强机器人在墙面环境工作的适应性。
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