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公开(公告)号：CN118074577A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410226629.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开电机控制电路、电机控制芯片和电机控制系统，电机控制电路包括升压‑降压控制器、电机栅极驱动器、第一开关管、第二开关管以及第三开关管。升压‑降压控制器在检测到插入充电设备且接收到进入驱动工作模式的请求的情况下，通过控制第二开关管和第三开关管实现为电池充电和为电机分配供电电流；还在检测到插入充电设备并接收到充电指令信号的情况下，通过对第二开关管和第三开关管的控制将系统电压节点处的电压降压为目标降压电压；还在没有检测到插入充电设备且接收到进入驱动工作模式的请求的情况下，关断第一开关管，并通过对第二开关管和第三开关管的控制将系统电压节点处的电压升压为目标升压电压。
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公开(公告)号：CN112650252B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN112330808B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011192899.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G01S17/93 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人，该优化方法使用预设目标平面区域上分布的多个检测块来记录局部地图的点云数据，实现以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，即将局部地图以当前位置的摄像头视角范围内的三维直方图的形式分布，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，只允许局部地图中保留下用于精准定位的最大高度和合理分布的点云，提高地图优化方法在过近过远障碍物场景的适应性，显著降低超近距离下的障碍物点云位置的误判概率。
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公开(公告)号：CN116979851A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310832880.8
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种磁编码器电角度值计算方法、芯片和电机，所述磁编码器电角度值计算方法首先对磁编码器进行校准，获得后续计算磁编码器电角度值所需的校准值表和差值倍数表，然后查询当前编码器值所在的实际索引值区间，最后在实际索引值区间内通过线性插值法计算磁编码器电角度值。其中，基于差值倍数表，可对计算磁编码器电角度值的线性插值公式进行变换，使得除法运算变换成移位运算，从而大大降低对主控IC的算力要求，提高计算效率，使得所述磁编码器电角度值计算方法可以在低成本低算力且无硬件除法器的主控IC上应用，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN112612037B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202011382017.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种融合定位方法及移动机器人，该融合定位方法包括：控制移动机器人的摄像头采集图像信息以进行视觉定位；控制移动机器人的扇形距离传感器从其前端的球面棱锥式传感区的内部获取距离信息，然后将摄像头采集的图像信息的视觉定位结果和扇形距离传感器获取的距离信息相互补充融合以减少定位盲区；其中，扇形距离传感器安装在移动机器人的前端，摄像头也安装在移动机器人的表面，但扇形距离传感器的探头朝向和摄像头的朝向不同。本技术方案采用不旋转的扇形距离传感器覆盖的距离信息融合传统的视觉图像定位信息，在同一地图上相互弥补定位盲区，从而描述出完整的环境信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111552290B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010362140.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。根据所述机器人沿墙找直线的方法，机器人可以对沿墙行走所记录的位置点进行滚动测算，删除不合适的位置点，保留合适的位置点并进行最终拟合处理，最终得到的直线更符合墙体直线特征，准确性更高。根据所述机器人的清扫方法，机器人可以设定垂直于沿墙直线的清扫规划线路，并按照该清扫规划线路进行移动和清扫，清扫路径更规整，清扫效率更高。
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公开(公告)号：CN111227723B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010178438.4
申请日：2020-03-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种软质地表检测装置及清洁机器人,软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方,固定支架固定安装在移动机器人的机体中，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器，从而利用可活动的抵顶机构快速传导这一变化而带来的作用力给压力传感器，实现较高精度的接触式检测。
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公开(公告)号：CN116540517A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310437079.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G04G5/00
Abstract: 本申请提供一种计时校准方法、芯片计时系统及芯片，所述计时校准方法包括：同步启动第一计数器和第二计数器进行计数；其中，第一计数器以外部晶振提供的第一时钟信号作为第一计数时钟源进行计数，第二计数器以计时芯片内部的RC振荡器提供的第二时钟信号作为第二计数时钟源进行计数；在第一计数器的第一计数值等于预设校准时间对应的计数周期时，同步停止第一计数器和第二计数器的计数，采用第二计数器的第二计数值对计时芯片内部的RC振荡器的计时进行校准。本申请实现对计时芯片内部的RC振荡器的计时的校准，保障采用RC振荡器进行计时的准确性，同时通过仅在需要计时校准时唤醒外部晶振的方式，降低采用外部晶振所需功耗，实现低功耗校准计时。
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公开(公告)号：CN108983246B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810877846.1
申请日：2018-08-03
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种红外调制的障碍物检测装置、检测方法及机器人，该障碍物检测装置分为接收解调机构111和红外发射机构101两层结构，红外发射机构101位于接收解调机构111的上层结构或下层结构，接收解调机构111复用扫地机器人接收充电座信号的双目，其中所述双目为装设在接收解调机构111中的单个或两个红外接收头110；红外接收头110所在位置对应的上层结构或下层结构装设有红外发射机构101的红外发射管102，使得红外接收头110既能接收经障碍物反射的红外发射管102发出的已调制信号，又能接收充电座信号，从而在高检测灵敏度的基础上扩展检测装置的接收功能。
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公开(公告)号：CN112587035B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011421976.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人识别工作场景的控制方法和系统，该控制方法包括以下步骤：S1：机器人通过摄像头获取工作环境的环境图像；S2：机器人对环境图像进行处理，然后通过辅助装置获取工作环境中的人数；S3：若人数小于数量预设值，则进入步骤S1，若人数大于等于数量预设值，则进入步骤S4；S4：机器人进行行为判断，并根据行为判断的结果进行相应动作。机器人通过摄像头和辅助装置确定工作环境的人数来判断该工作环境是否是适合机器人工作的场景，机器人清扫时，不仅没有人阻挡清扫的地面，提高机器人的清扫效率，用户也不会被机器人打扰到，提高用户的使用体验。
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