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公开(公告)号：CN118305780A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310032157.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
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公开(公告)号：CN118303947A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310224252.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种骨磨削停机控制方法，针对三种不同钻头转速中每种转速测得钻骨过程中的力信号，测得各关节角度信号，测得钻头所处骨质处生物电导率信号，依据各关节的角度信号，获得末端执行器钻测深度信号，基于三种不同钻头转速下的钻骨过程中的力信号、钻测深度信号和钻头所处骨质处生物电导率信号，获得钻骨过程中的力产生的能量及测钻头所处骨质处生物电导率时所产生能量，对两种能量进行归一化，求解三种钻头转速下的平面函数，计算实际钻头转速下对应的平面函数，依据力信号、钻测深度信号、钻头所处骨质处生物电导率信号转换为能量的二维数组，根据平面函数和数据点的位置关系，获得钻头的停机控制方程。
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公开(公告)号：CN118106959A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410123928.2
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人的力跟踪控制方法，包括：获取链式模块化机器人的三维模型，构建链式模块化机器人的运动学方程；依据链式模块化机器人的运动学方程，构建链式模块化机器人末端位置控制误差模型；依据链式模块化机器人末端位置控制误差模型以及环境误差模型，构建链式模块化机器人自适应变阻抗模型；依据链式模块化机器人的运动学方程、链式模块化机器人自适应变阻抗模型，构建链式模块化机器人力跟踪控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以降低链式模块化机器人末端位置控制误差以及环境误差带来的力控制干扰，从而实现链式模块化机器人更高的力跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN117928551A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410079640.X
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人自主路径规划方法，实现了轮履腿机器人未知环境中的自主路径规划和探索，包括：依据轮履腿机器人传感器探测范围、运动能力、运动状态和探索覆盖范围，在全局探索地图内划分可通行区并构建路径评价指标；依据轮履腿机器人的路径评价指标，在局部探索地图内确定采样点，计算路径的代价和探索增益，筛选出连通的采样点；依据局部探索地图内生成的采样点，计算得到局部探索目标点和局部探索地图内的平滑路径；依据全局探索地图路径评价指标，在全局探索地图范围内确定采样点，生成覆盖全局探索地图的探索路径。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在未知环境中的自主路径规划和探索。
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公开(公告)号：CN117798930A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410129611.X
申请日：2024-01-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂构型优化领域，涉及一种空间宏微机械臂构型优化方法，包括：构建空间宏微机械臂构型的多种优化目标函数，以定量描述构型用于执行特定在轨任务的性能，有益于提高操作安全性、延长设备寿命等；构建空间宏微机械臂构型的多种约束条件，以确保所求构型有实际应用意义；构建一种多维决策变量，其值与宏微两臂连接处的连杆的位姿等有关，可以通过参与运动学逆解映射到空间宏微机械臂构型，有助于充分降低优化过程耗时量；结合三者构建多目标优化模型，使用该模型完成优化得到由决策变量组成的Pareto最优解集；从Pareto解集选出单个最优决策变量，对应的构型即为最优构型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117273368A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311322079.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/0639 , G06Q10/10 , G06Q50/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于装配影响综合指标的空间桁架装配序列规划方法，包括：依据空间桁架和其组成部件的几何特性，构建空间桁架装配任务表征模型；依据所述空间桁架装配任务表征模型，构建空间桁架装配约束条件；依据空间桁架结构和机器人装配执行能耗，构建装配影响综合指标；依据空间桁架装配任务表征模型、空间桁架装配约束条件和装配影响综合指标，使用A*算法获得空间桁架装配序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可以获得装配稳定性和机器人能耗等综合指标更优的空间桁架装配序列，从而更好地驱动机器人实现空间桁架装配。
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公开(公告)号：CN117140502A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310659020.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种关节部分失效故障空间机械臂运动能力分析方法，包括：依据关节部分失效故障空间机械臂运动学和动力学模型，建立关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系；依据所述关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系，构建关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，定量表征关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性；依据所述关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，分析故障关节位置和部分失效故障程度对空间机械臂动力学灵巧性的影响，以及关节部分失效故障空间机械臂任务执行过程中动力学灵巧性。
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公开(公告)号：CN116985116A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310597855.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法建模，获得机械臂末端可行的遥操作控制路径；重复计算路径上单位间隔点与障碍物之间最短距离，并以该点为管道的中心构建虚拟管道；基于构建的虚拟管道设定预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力；利用操作做控制机械臂末端，并获取机械臂末端与虚拟管道间的关系，计算得到该位置处的受力情况。根据本发明实施例提供的技术方案，可在改变机械臂遥操作环境中障碍物的情况下，实现对虚拟夹具模型的重构实现对操作人员更加精确引导。
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公开(公告)号：CN116766179A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310586147.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多模块层次化装配操作技能知识表示方法，根据机器人所需完成的装配场景，从静态模块和动态模块共六个层次对装配操作技能进行知识化表达。静态模块体现关联关系：所述层次一是场景层，用于表达操作的装配场景；所述层次二是智能体层，用于表达操作的执行者和相关配置；所述层次三是实体层，用于表达操作的装配目标。动态模块体现时序关系：所述层次四是任务层，用于表达操作的装配任务；所述层次五是技能层，用于表达操作的运动规划；所述层次六是动作层，用于表达操作的动作基元。本发明可应用于机器人复杂装配应用场景，便于机器人理解和进行技能学习，提高机器人完成复杂装配任务的精准性和有效性。
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公开(公告)号：CN113822284B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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