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发明公开
一种多模块层次化装配操作技能的知识表示方法审中-实审

公开(公告)号：CN116766179A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310586147.2

申请日：2023-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 , 苗润清 , 孙富春 , 陈钢 , 黄海明 , 钟达明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种多模块层次化装配操作技能知识表示方法，根据机器人所需完成的装配场景，从静态模块和动态模块共六个层次对装配操作技能进行知识化表达。静态模块体现关联关系：所述层次一是场景层，用于表达操作的装配场景；所述层次二是智能体层，用于表达操作的执行者和相关配置；所述层次三是实体层，用于表达操作的装配目标。动态模块体现时序关系：所述层次四是任务层，用于表达操作的装配任务；所述层次五是技能层，用于表达操作的运动规划；所述层次六是动作层，用于表达操作的动作基元。本发明可应用于机器人复杂装配应用场景，便于机器人理解和进行技能学习，提高机器人完成复杂装配任务的精准性和有效性。

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