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公开(公告)号：CN114655333B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210531949.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
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公开(公告)号：CN114889725A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210541510.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的平稳支撑方法及装置，涉及机器人技术领域，其中方法包括：在控制所述四足机器人的第一支撑腿抬起时，调节所述四足机器人的其余支撑腿中的目标支撑腿的腿部关节，使得所述目标支撑腿与本体的连接部沿目标方向移动预设距离；基于所述预设距离确定所述四足机器人的其余支撑腿的支撑力；所述其余支撑腿的支撑力用于控制所述四足机器人处于静平衡状态。本发明提供的四足机器人的平稳支撑方法及装置，使四足机器人的重心处于未抬起的三个支撑腿所形成的三角形区域，并基于移动预设距离调节其余三个支撑腿的支撑力，以使四足机器人处于静平衡状态。
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公开(公告)号：CN114782498A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210708945.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。本发明的方法高效地实现了显微相机的调节。
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公开(公告)号：CN113671917A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955882.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于过程监测领域，具体涉及一种针对多模态工业过程异常状态的检测方法、系统、设备，旨在解决在复杂工业生产过程中，由被监测的多维变量的异常变化趋势所反映的异常生产状态的检测精度不足的问题。本方法包括获取状态监测数据；对状态监测数据进行预处理，得到预处理数据；对预处理数据进行分割，并构建用于描述t时刻生产过程的状态的增广矩阵，作为第一矩阵；基于矩阵之间的误差，计算在设定的异常指标set、sbt下的检测结果；对获取的检测结果进行滤波处理；若滤波后的检测结果对应的值大于预获取的两个报警阈值中的任一个，则进行预警。本发明提高了多模态工业过程中异常状态检测的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571591B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010444256.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法，旨在解决现有技术中仿生机器人视野范围窄、感知效率低、稳定性差的问题。本发明提供的四目仿生眼装置包括依次连接的仿生视觉模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及控制箱，其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块，本发明在搜寻目标时能够通过第一驱动模块和第二驱动模块配合四目仿生视觉模块完成360°俯仰探测，并生成探测路径，基于探测路径搜寻目标，并能在到达探测地点后进行三维建模完成探测任务，本发明能够适应路面不平整问题稳定进行360°视野范围探测，高效完成工作。
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公开(公告)号：CN112762829A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011581566.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统，所述目标坐标测量方法包括：将棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，且在相机的偏转角为0时，使棋盘格的表面与视觉系统的视觉坐标系的z轴垂直；通过第一相机及第二相机分别采集棋盘格的图像，得到第一图像和第二图像；基于相机的内部参数，根据第一图像和第二图像，得到标定参数；根据标定参数，确定棋盘格中各个角点的三维坐标。本发明利用棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，基于视觉系统的第一相机及第二相机的内部参数，并根据采集的第一图像和第二图像，可通过视觉系统的标定参数，快速、准确地确定视觉系统的公共视场内任意点的三维坐标。
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公开(公告)号：CN112658643A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011606810.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，旨在解决现有的插接件装配方法无法同时满足高精度、高自由度装配要求的问题，具体涉及一种插接件装配方法，包括获取待装配零件的母头图像，作为输入图像；通过训练好的网络获取包含凹槽的椭圆环区域图像，提取椭圆轮廓并进行椭圆拟合，获取椭圆中心点及N个内部点的三维坐标；同时结合母头期望中心点，进行平面拟合获取单位法向量和位移量，计算机械臂末端的期望位置、转轴和转角，进行图像采集装置与母头的对准调整；采集正对母头图像，获取凹槽特征点的位姿信息，并结合母头期望位姿信息获取位姿偏差值，以进行公头与母头的精对准调整；通过本发明可实现插接件的高精度、高自由度装配。
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公开(公告)号：CN110202547B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910565369.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六自由度并联机构，旨在解决现有技术中电驱动六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明六自由度并联机构包括：包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中，所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动，本发明六自由度并联机构，可以在单个驱动单元负载能力受限的情况下，将六自由度并联机构的整体负载能力最大可以提高近1倍。
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公开(公告)号：CN110764413B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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