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公开(公告)号：CN113485354A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110840772.6
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。
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公开(公告)号：CN113093743A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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公开(公告)号：CN112241172A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011147576.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多模式智能果园运输车控制系统，包括传感器、控制器、执行器和遥控器。所述传感器包括电池电量传感器、超声波雷达、里程计传感器、车身IMU、RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器；所述控制器包括底盘控制器和上层控制器；所述执行器包括电机和报警器。所述电池电量传感器、里程计传感器、车身IMU、超声波雷达与底盘控制器相连；所述RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器与上层控制器相连；所述电机分别与里程计传感器及底盘控制器相连；所述遥控器与上层控制器相连。本发明同时公开了一种多模式智能果园运输车控制方法。本发明能提高现代果园果品及物资的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择。
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公开(公告)号：CN112042399A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910484333.9
申请日：2019-06-05
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01F12/44
Abstract: 本发明公开了一种谷物的圆筒筛清选系统。该清选系统由圆筒筛，外罩，螺旋导流板，旋转固定轴，风机，出料斗及机架等组成。所述圆筒筛筛孔形状和尺寸根据谷物籽粒的外形尺寸确定，筛孔沿物料的运动轨迹螺旋分布；所述圆筒筛内壁表面为凸包型非光滑仿生表面，所述圆筒筛内设置螺旋导流板；所述风机安装于出料斗侧面。本发明所述入料斗径向倾斜安装使物料以一定的速度向圆筒筛转动反方向抛入，增加物料在圆筒筛内的运动时间；所述旋转固定轴设置在圆筒筛外部有效地扩大了分离空间，使物料在圆筒筛内分散度更好；所述螺旋导流板有效增大物料与圆筒筛的接触时间，并增加了物料的输送能力；所述仿生表面防止物料在筛筒内壁上的附着，减少籽粒的破碎。
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公开(公告)号：CN111165181A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811333108.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种搂扒式低损捡拾器。具有捡拾作用的搂扒装置（图5），其作用是将禾铺搂入、交替插入后运往靠近伸缩扒齿处的绞龙中；两个回转幅盘（1）平行倾斜布置，保证弹齿在运动过程中始终垂直于禾铺方向，弹齿尖部向禾铺前进方向弯曲，使得弹齿回转运动的前半周对禾铺起到稳定的推送作用，后半周相对禾铺相反运动，不会发生缠绕堆积；弹齿（3）成排布置在弹齿固定架（2）两侧，增加了扶持宽度，对禾铺起到良好的推进作用；弹齿回转上升时能够在压板（5）的作用下防止禾铺的夹带缠绕。行走装置（9）及仿形板（7）皆对地面起仿形作用。本发明在工作过程中，禾铺一直处于被夹持、扶持状态，捡拾过程平稳，减少了禾铺因抛扬而造成的落粒损失，同时，搂扒装置和割台之间无缝连接，避免了籽粒损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111056514A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010007312.0
申请日：2020-01-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种西北山地姿态可调型悬臂式苹果园多功能作业平台，包括山地果园动力机、作业平台、置物台、控制系统、动力机启动开关、动力机油门控制器、悬臂、液压缸组件、支撑臂、液压马达回转机构。所述置物台、控制系统、动力机启动开关、动力机油门控制器通过焊接固定在作业平台的栏杆上，方便作业。所述悬臂通过液压缸组件实现平台升降。所述支撑臂通过与液压马达回转机构连接，实现作业平台作业过程中的姿态调整。本发明实现了果园作业平台在西北山地苹果园的复杂地形下进行作业，结构简单，功能多样，操作方便，行走安全、可靠，实用价值高。
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公开(公告)号：CN110466538A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910816999.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种分置式电力驱动遥控单轨运输车，主要包括：动力车头、载物车厢、轨道和遥控器。动力车头包括车头底座、外壳、支重轮、电机、电池、驱动轮、变速箱、PLC控制器、传感器、信号发射器和信号接收器；载物车厢包括车厢底座、载物车架、支重轮、从动轮和侧挡板；轨道包括导轨、支撑立柱和齿带。所述两侧动力车头与载物车厢相连；所述载物车厢和两侧动力车头分别通过支重轮与轨道滚动接触；所述遥控器控制电机的转向来改变运输车运行方向。本发明采用两端分置式电力驱动和双遥控技术，其结构紧凑，可靠性高，操作安全便捷，大大提高了丘陵山区果园运输的工作效率。
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公开(公告)号：CN110319873A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810266675.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地果园弥雾机的状态监测和报警系统，包括弥雾机状态采集模块、主Arduino模块、从Arduino模块、CAN总线模块、状态监测显示屏和报警灯；弥雾机状态采集模块包括弥雾机液泵压力传感器、弥雾机风机转速传感器、药液液位计和超声波传感器，各个传感器的信号输出端连接到主Arduino模块；CAN总线模块用于主Arduino模块和从Arduino模块间的数据传输；状态监测显示屏和报警灯连接到从Arduino模块上，状态监测显示屏能够实时显示各个传感器的参数，且当弥雾机出现故障时，报警灯报警。本发明采用Arduino模块成本低廉，且通过CAN总线模块进行数据传输，在噪声、振动等恶劣环境下数据传输稳定，易于二次开发扩展。
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公开(公告)号：CN110291860A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910722334.2
申请日：2019-08-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01B59/06 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种具有坡地地形适应功能的遥控山地履带拖拉机，主要包括山地履带拖拉机遥控全向（横向和纵向）姿态调整装置和遥控坡地适应液压悬挂装置。山地履带拖拉机的遥控横向姿态调整装置采用“平行四杆结构”，通过控制油缸伸长量来调整该侧主摇杆的支撑高度，使车身在不同角度坡地上始终保持水平；山地履带拖拉机纵向姿态调整装置采用“双车架”结构，通过控制调整油缸来实现下层车架与上层车架的夹角变化，进而实现车身的纵向姿态调整。通过遥控器控制电磁阀的通断实现左、右调平油缸的伸缩，完成悬挂农具的单侧升降，使得农具的姿态与坡地始终保持水平。该系统可以解决山地作业机组坡地难以适应的问题，有效保证耕作深度一致性。
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公开(公告)号：CN109760098A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910153588.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
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