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公开(公告)号：CN106444794B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610835449.9
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供的是一种无参数欠驱动UUV垂直面路径跟踪滑模控制方法。一、初始化；二、获取UUV的当前状态；三、建立欠驱动UUV水平面误差方程，得到位置偏差xe,ze以及航向偏差值θe；四、利用滑模控制方法，在参数未知的情况下，分别设计航速滑模自适应控制律，位置滑模控制律以及纵倾角滑模自适应控制律，通过对推力Xprop、期望航速和转矩Mprop的控制，使eu→0,xe→0,θe→0；五、针对边界层设计模糊控制律；令k＝k+1，跳转回步骤二，进行下一次控制律与自适应律的更新。本发明可实现仅依靠垂直面动力学模型设计使系统镇定的控制器，为带有不确定性的水动力参数设计自适应律，进而使控制系统摆脱对参数的依赖，系统获得鲁棒性，改善不确定性对滑模控制趋近过程的影响。
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公开(公告)号：CN107776859B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710896082.6
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV大潜深运动浮力补偿控制方法。检测出AUV在深海区域进行定深航行时的深度；通过AUV剩余浮力辨识算法，辨识AUV在当前深海区域进行定深航行时受到的剩余浮力；辨识的结果为稳定时，通过油囊式浮力均衡系统对AUV进行浮力补偿；否则继续对AUV在深海区域定深航行时受到的剩余浮力进行辨识；当AUV的浮力补偿值等于通过AUV剩余浮力辨识算法辨识的剩余浮力值时，则完成了对AUV的浮力补偿；否则，继续通对AUV进行浮力补偿。本发明可有效的均衡剩余浮力的影响并消除AUV的纵倾角偏差，提高AUV的操纵性及控制精度，减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV的航行时间。
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公开(公告)号：CN109325921A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811017235.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于中值-均值的水下混合噪声快速滤波技术，属于图像滤波预处理技术领域；其目的是将中值滤波和均值滤波有效契合起来的同时快速抑制这两类噪声，提高滤波实时性，该技术有利于目标实时跟踪。基于中值-均值的水下混合噪声快速滤波技术将包括以下步骤：获取水下可见光图像；确定初始滤波窗口和自适应滤波窗口选取规则；集合分解加速中值滤波；中值-均值联合滤波，得到最终处理的图像。该滤波技术能有效抑制水下光学图像混合噪声且耗时短，实时性好，特别是当混合噪声严重时，该滤波技术明显优于传统的单一滤波技术，有利于水下目标实时跟踪。
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公开(公告)号：CN109214975A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811017222.9
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于二维稀疏信号恢复的二维逐步正交匹配追踪方法，属于信号处理领域。本发明方法包括以下步骤：(1)输入二维观测矩阵下图像的观测量，初始化系数值；(2)迭代计算直至满足收敛条件，每次迭代根据残差变动选取阈值，将满足阈值的多个算子一同运算处理；(3)更新残差，得到原始图像二维矩阵。本发明能够解决目前现有的二维信号恢复方法重构质量差、鲁棒性不佳的问题，在重构时长得到控制的情况下，提高重构效率，改善重构图像的质量，改善鲁棒性，将其应用在计算成像领域可以更高质量的恢复压缩感知采集到的图像。
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公开(公告)号：CN108832945A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810630497.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息与通信工程中的宽带数字接收机领域，具体涉及一种基于多相结构的高效MWC压缩采样数字接收机结构的实现方法。在原有的MWC接收机结构基础上将抽取模块前移到整个数字接收机的最前端，使整个接收机工作在数据速率较低的状态，更好地适于FPGA的工程实现。其中接收机的每一条支路都包括三个模块：串并转换模块、并行相乘模块和多相低通滤波模块。本发明验证了基于多相结构的高效MWC压缩采样结构数字接收机的正确性，为后续基于该新型接收机的整体系统的FPGA实现奠定了理论和硬件实现基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929824B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610312431.0
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于几何绕行原理的UUV二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各障碍物的参数；二：对障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各障碍物的参数；三：建立绕行点集合S；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：搜索距规划当前点Oc最近的障碍物，根据障碍物的形状对障碍物进行绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中；七：对绕行点集合S进行消减，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对障碍物的绕行，可以使UUV在复杂障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。
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公开(公告)号：CN105717493B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610152735.5
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及雷达与通信的信号识别及测向领域，具体涉及一种基于合成极化方法的被动雷达辐射源极化识别与测向系统。基于合成极化方法的被动雷达辐射源极化识别与测向系统，包括：(1)变极化天线，采用N路天线接收空间辐射信号，天线为曲折臂变极化天线，曲折臂天线在单一口径中包含有两个正交极化的天线，同时接收垂直和水平极化信号；(2)微波系统，微波系统将变极化天线接收到的垂直和水平极化信号进行幅度校正、相位校正后合成，并将合成后的极化信号混频后输出宽带、窄带两路信号，用于后续处理。本发明采用基于变极化天线、幅度校正和相位校正的合成极化方法实现被动雷达辐射源的识别与测向。
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公开(公告)号：CN105842474B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610150512.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。
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公开(公告)号：CN105337587B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510762085.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于软件无线电应用领域，具体涉及到宽频带数字收发系统、语音信号处理系统以及多载波通信系统中的一种基于DFT的非最大抽取系统综合滤波器组构造方法。一种基于DFT的非最大抽取系统综合滤波器组构造方法，利用移频模块，将有待综合的M个子带基带复信号分别乘以复指数调制因子，得到带宽相等、中心频率等间隔排列的信号频谱分布方式；再将M个信道的调制数据经过傅立叶变换模块，对M个子信道进行离散傅立叶逆变换IDFT，得到变换后数据；对IDFT后的数据进行滤波，进行D倍插值，得到M个子信道插值后数据；最后经过延时模块、求和模块，综合出最终的目标信号。本发明可以得到更好的阻带衰减，减少运算量和硬件资源损耗。
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公开(公告)号：CN106542071B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201611067448.0
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于长航程AUV的浮力及姿态均衡装置及控制方法。包括浮力均衡装置、浮力均衡控制器、垂直面运动控制器、姿态传感器和深度感器，姿态传感器检测AUV在水下航行时的姿态，深度传感器检测AUV在水下航行时的深度，垂直面运动控制器控制AUV在垂直面定深运动，浮力均衡控制器控制浮力均衡装置中油泵向油囊泵油或吸油的速率；浮力均衡装置调节AUV在水下航行时浮力及纵倾姿态；浮力均衡装置由耐压油箱和两个油囊组成，耐压油箱在AUV重心，两个油囊分别在AUV的艏艉。本发明可有效调节AUV水中的浮重力均衡并消除AUV的纵倾角偏差，从而减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV航程。
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