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公开(公告)号：CN109445440B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811529430.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于传感器融合与改进Q学习算法的动态避障方法，包含步骤：S1:设置机器人运动时与障碍物的安全距离、目的坐标位置信息和范围；S2:确定机器人当前的位姿，进行导航路径规划，并开始前进；S3:导航过程中，将声纳传感器检测到的环境数据和激光传感器检测到环境数据进行预处理与特征化，然后相融合得到环境数据；S4:根据融合后的环境数据判断当前机器人状态是否需要进行动态避障，如果需要则进入S5，不需要则进入S6；S5:利用改进Q学习动态避障算法，得到下一步的动作状态(a,θ)；S6:判断机器人是否到达目标点，如果没有则返回S2继续导航，如果已到达则结束导航。本发明方法有效地克服了单一传感器缺陷并有效地提升了动态环境中避障效率。
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公开(公告)号：CN113804182A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087246.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提高机器人对环境的感知能力和在复杂环境下的定位能力。
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公开(公告)号：CN113221547A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110083233.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F40/279 , G06F40/216 , G06F16/335 , G06F16/36 , G06N3/08
Abstract: 本发明请求保护一种基于信息抽取和知识图谱的试题推荐方法，包括步骤：通过神经网络模型对试题进行实体识别和实体关系抽取，得到试题所考查的三元组知识点，形成试题知识图谱；根据已构建的试题知识图谱，构建基于三元组知识点关联的试题网络；根据错题以及试题网络进行试题推荐。本发明通过神经网络模型对试题进行知识点自动化提取，能有效节省人工，同时避免人工的主观性偏差，另外本发明抽取到的三元组知识点较章节大知识点，以及关键词知识点更加精细，同时考虑试题背后考查知识点之间的组合关系，构建试题网络，将试题间基于知识点的关联程度数字化、精细化，并根据错题和试题间精细化的关联信息，进行试题推荐，使得试题推荐结果更加准确。
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公开(公告)号：CN107463917B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201710703543.3
申请日：2017-08-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进的LTP与二维双向PCA融合的人脸特征提取方法，该方法包括步骤：S1，建立中心像素与邻域像素权值和的差值函数等式来求得中心像素与邻域像素的统计特征；S2，建立自适应梯度下降迭代函数计算出使差值等式最小的权值系数来定义IALTP算子的阈值；S3，将局部区域像素权重的均值和标准差作为IALTP的三种模式的编码方式；S4，将人脸图像经过二维双向PCA在行、列方向上求出投影矩阵，然后建立联合映射得到人脸图像的全局特征信息；S5，利用融合局部特征和全局特征的方式，提出了将IALTP与二维双向PCA相融合的算法。本发明可获得较高识别率、能够对光照和随机噪声具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111846977A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010698736.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的自动码垛机器人系统及操作方法，其包括硬件系统和软件系统，其中硬件系统包括：上位机、工业相机、机械臂、末端专用抓手、控制柜、烟包传送机构、烟包矫正机构、托盘自动升降机构和传送机构以及缓冲区；软件系统包括：视觉识别程序、上位机程序、PLC控制程序以及机器臂控制程序，控制设备之间的通信方式包括：相机与上位机的USB串口通信；PLC与上位机的RS232通信；PLC与传送机构、翻转机构、矫正机构、升降机构、抓手以及现场总线适配器之间的I/O通信；现场总线适配器与机器臂控制器之间的DeviceNet总线通信，通过相互通信将现场的各个控制设备联系起来并最终实现的码垛功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111753789A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010620731.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于堆栈式组合自编码器的机器人视觉SLAM闭环检测方法，属于移动机器人视觉SLAM领域。该方法包括步骤：S1，对视觉SLAM场景图像进行预处理，输入堆栈式自编码器模型；S2，逐层训练网络模型，采用随机梯度下降算法进行网络参数的迭代，不断调整模型参数，使得重构误差最小；S3，利用训练完成的堆栈式组合自编码器提取视觉SLAM场景图像的特征向量；S4，计算视觉SLAM场景的第k个关键帧(当前帧)的特征向量VK与历史关键帧特征向量V1，V2，...，VN的相似度；S5，将相似度得分与设定的阈值进行比较，如果大于设定的阈值，则判断为闭环。本发明能够有效提高视觉SLAM闭环检测的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111543984A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010285650.0
申请日：2020-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/0476 , A61B5/00 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明请求保护一种基于SSDA的脑电信号的眼电伪迹去除方法，该方法包括步骤：S1,将纯净的脑电信号进行归一化处理，输入SSDA模型；S2,根据重构EEG信号与纯净脑电信号之间的误差最小来不训练SSDA，不断调整模型参数；S3，将含有眼电(EOG)伪迹脑电(EEG)信号归一化，输入训练完成的SSDA模型，并对输出数据进行反归一化处理，就得到了去除EOG的EEG。本发明能够避免对眼电伪迹去除过程中使用眼电伪迹做参考信号，保证在去除眼电伪迹时的有效性和实时性。
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公开(公告)号：CN111398988A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104285.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S17/931 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01C21/16 , G01S19/43 , H04L12/40 , H04L12/10 , H04L29/08 , H04W4/40
Abstract: 本发明请求保护一种集成化智能网联汽车自动驾驶域控制器系统，该系统包括主控制器、POE网络交换机、无线通信、组合导航和电源模块。主控制器模块用于数据传输和智能网联汽车功能服务程序计算，支持USB、Ethernet、HDMI、PCIE、GPIO、UART、CAN等接口，其中多路CAN接口分别用于雷达数据采集，以及与线控底盘系统进行交互；POE网络交换机模块用于Ethernet接口传感器的数据交换和电源供应；无线通信模块用于与其他车辆、服务器及路侧设备通信；组合导航模块用于获取主车位置及姿态；电源模块用于低功耗传感器电源供应。本发明实现智能网联汽车自动驾驶域控制器系统的集成化与小型化，简化智能网联汽车线束布置，降低成本并提高可靠性。
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公开(公告)号：CN111396237A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104238.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法：主要由球状壳体、惯性摆、推进器、发电机和锚定绳索组成；球状壳体与外部流体接触，惯性摆用来捕获波浪能，推进器用来调节机器人偏航角，发电装置主要用来将捕获的波浪能转化为电能；锚定绳索用来将机器人锚定在波浪能丰富水域的水底；该种基于惯性摆的球形水下机器人能量捕获系，在绳索约束下将波浪能捕获为机械能并通过发电机发电，输出电能可供传感设备使用；球形水下机器人的惯性摆既用来捕获波浪能，同时也用来调节俯仰角，这种惯性摆复用方式不需要额外设计其它结构，保证了机器人的水下运动性能，能够实现在波浪能丰富的水域长期执行水下观测任务，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN110779724A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911142431.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于频域组稀疏降噪的轴承故障诊断方法，属于机械系统信号处理分析与故障诊断领域，包括以下步骤：S1：采集轴承的时域振动信号，对所述时域振动信号采用高通滤波器滤波，滤除低频耦合信号成分干扰；S2：将信号归一化并估计噪音偏差，寻找最优正则化参数λ；S3：将所述信号转换到频域，采用Douglas-Rachford算法消除所述信号的频域噪音；S4：将处理过后信号转换到时域，通过包络谱分析进行轴承的故障诊断。本发明不需要先验知识，且能够快速实施，有利于实际工业故障诊断的应用。
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