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公开(公告)号：CN117068399A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310831893.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/60
Abstract: 一种基于凸轮机构的航天服对接装置，属于航天技术领域。本发明既能通过转动第一凸轮盘和第二凸轮盘推动第一定位销和第二定位销夹取航天服前销钉实现航天服前销钉在基座中的六个自由度的约束，也能通过两个凸轮盘和两个定位销钉之间的摩擦力实现两个定位销钉的自锁，实现了对接的稳定和可靠性；利用两个弹簧实现第一定位销钉和第二定位销钉在本发明装置解除对接过程中的复位，实现了可重复对接功能；利用周向定位法兰引导航天服前销钉和基座的对接和周向定位，具有较大的容差。本发明装置结构简单，可靠性高，适用于太空中的恶劣环境，质量轻，加工、装配和维修成本低，适用于高强度对接任务。
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公开(公告)号：CN116673985A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310884655.9
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题。本发明的第一爪头和第二爪头相对布置，且第一爪头和第二爪头的下部通过铰链实现单轴连接，第一爪头和第二爪头的上部形成椭圆形空腔，第一爪头和第二爪头的中部以铰链为顶点，形成“V”字形空腔，主臂杆的一端与第一爪头之间通过螺栓连接，操作臂杆通过螺栓与第二爪头连接，自锁组件安装在操作臂杆与第二爪头的连接处，实现对第二爪头的摩擦自锁。本发明用于辅助航天员出舱。
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公开(公告)号：CN116512231A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310620768.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。
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公开(公告)号：CN113581502B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110919759.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有火箭运载能力不足以及大型空间设备维护的难度大，无法满足大型太空望远镜在轨建造与后续维护的问题。本发明将大型太空望远镜进行模块化设计，通过运载工具将望远镜组件分多次送入太空，利用七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的超冗余空间机器人在轨组装太空望远镜，该技术可以突破大型太空望远镜在轨建造难度大的难题，使在轨再造大型空间设备成为可能。提供了七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人协同操作的方法，增强基于空间机器人的在轨装配系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN110450180B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910760514.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113608346A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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公开(公告)号：CN112917474A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110071485.3
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。
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公开(公告)号：CN108908382B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810929933.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。
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公开(公告)号：CN110064920B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910447955.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。
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公开(公告)号：CN107351084A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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