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公开(公告)号：CN114862157A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210432321.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN114021329A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111267470.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种预期功能安全触发条件的生成及有效性评估方法，其特征在于，包括：构建基于层次模型的传感器触发源知识库、传感器触发机制知识库和传感器触发效果知识库；通过传感器触发源知识库与传感器触发机制知识库以及传感器触发效果知识库之间的映射关系，构建触发条件映射矩阵；根据触发条件映射矩阵获取触发条件；评估触发条件的有效性等级。与现有技术相比，本发明具有效率高、可解释性强、可靠性高和适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109878348B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910114528.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
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公开(公告)号：CN113793074A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111248264.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/26 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
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公开(公告)号：CN110077459B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910238974.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种电动助力转向与分布式驱动一体化控制系统及方法，用于实现分布式驱动电动汽车的电动助力转向，本发明系统包括实测传感器单元、电动助力转向单元、力矩补偿计算模块和转向助力电机，本发明根据获取的助力转矩初值和转向助力补偿力矩值计算转向助力转矩终值，并施加转向助力补偿力矩值至转向管柱，控制转向管柱转向。与现有技术相比，本发明具有消除转矩矢量控制(TVC)对方向盘的干扰、提高车辆的操纵稳定性和安全性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113420455A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110761148.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , B60T13/74 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于EHB自身特性的主缸液压力估计方法，包括步骤：1)建立EHB系统的动力学方程，对EHB的滑动摩擦力进行增压工况和减压工况下的测试，获取测试数据；2)根据EHB中传动机构的传动原理，获取滑动摩擦力的理论模型；3)利用测试数据，对滑动摩擦力理论模型的参数进行拟合，获取EHB的滑动摩擦力模型；4)对EHB的动力学方程进行求导，并令齿条速度为零，获取EHB的静摩擦力模型；5)将EHB的静摩擦力与EHB的滑动摩擦力模型合并，建立随电机力矩自适应的库伦摩擦模型；6)利用建立的模型，结合EHB的动力学方程，对主缸液压力进行估计。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN113156479A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307331.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室外乡村道路场景的组合定位方法，根据室外乡村道路场景的特殊性，首先基于道路场景情况，在树林、天桥和隧道等卫星信号较弱区域布置合适数量的超宽带(UWB)定位标签；其次利用高精定位设备对UWB定位标签进行位置标定；最后在车端搭建由全球导航卫星系统(GNSS)和UWB定位标签形成的组合定位系统，该组合定位系统包含组合定位控制器的微控制单元(MCU)，并在MCU中融合GNSS和UWB的定位信息，输出自车的最终位置信息。与现有技术相比，本发明具有成本较低、定位精确高和定位数据稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112860575A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110279051.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 同济大学 , 深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种交通环境融合感知在环的自动驾驶算法仿真测试方法，属于汽车自动化控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立算法的仿真应用场景，生成仿真应用场景中的仿真数据；S2：自车从应用场景中获取各种仿真数据的信息，并将其转换为原始信号进行发送；S3：从原始信号中识别出目标物，并发出目标物列表；S4：对来自不同传感器的目标物列表进行处理后，发出统一的目标物列表；S5：分析目标物列表，对目标物未来的状态进行预测，并规划自车的形式路径；S6：根据目标形式路径，发出加速、制动和转向控制指令；本发明通过搭建虚拟的驾驶平台，可以人为可控的复现各种现实环境无法控制或是需要高成本投入的环境数据信息，复现手段灵活，成本低。
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公开(公告)号：CN110307995B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910453465.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007 , G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，属于自动驾驶测试领域，该方法首先从被测自动驾驶汽车的功能模块中选取需要被测试的自动驾驶汽车功能；基于该功能对外界环境信息的处理方式，然后从信息获取情况模块中选取获得到的信息情况；基于以上被测功能对信息获取或处理的失效情况，接着从触发生成边缘测试用例因素模块中选取触发生成边缘测试用例的因素；基于知识分析的方法，进而从因素发生条件模块中选取该因素发生的所需条件；基于以上因素发生所需条件与要素类别的关系，从边缘用例要素库模块中匹配合适的要素，组合其他一般要素，最后生成完整的边缘测试用例。与现有技术相比，本发明具有覆盖情况全面，测试准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN110077458B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910214609.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的智能车转角控制方法，包括以下步骤：1)建立车辆转向系统模型，并生成转向系统的动力学特征表述；2)构建转向阻力矩估计器，该转向阻力矩估计器以车辆转向系统的转角传感器获得的真实转角值和转向执行电机的输出扭矩指令值作为输入，以计算获得的转向系统中转向阻力矩的估计值和真实转角值及其微分量的估计值作为输出；3)构建转角跟踪控制器，该转角跟踪控制器以转向阻力矩估计器的输出结果和期望转角值为输入，以计算得到的输出控制量为输出，并将输出控制量指令发送到转向执行电机，实现智能车的转角跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有降低噪声影响、适应性高等优点。
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