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公开(公告)号：CN103457223B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN104648512A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410764635.9
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
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公开(公告)号：CN103457223A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN103085059A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN102554919A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210011639.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102435375A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN115533689B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN115533689A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN113894157B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111235369.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上下轧辊全驱式4SPeS+SPS+C型并联板带轧机，包括电机组、上、下传动轴、上、下轧辊、机座、动台、四组弹性驱动分支和水平驱动杆。上、下轧辊分别与动台和机座转动联接；电机组的正、反转驱动轴分别与上、下转动传动轴一端万向副；上、下转动传动轴的另一端与上、下轧辊连接轴万向副，上驱动轧辊正转，下驱动轧辊反转，带动上、下轧辊之间的板带运动；动台的同心圆弧柱与机座的同心圆弧槽圆柱副联接；四个弹性驱动分支对称布置在上、下轧辊的两侧，其两端与动台和机座球副联接，能够变化上、下轧辊的间距和对板带的轧制力；水平驱动杆两端与动台和机座球副联接，可改变上轧辊相对下轧辊交叉角，有效克服金属板厚不均和跑偏的问题。
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公开(公告)号：CN111216102B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911249994.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
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