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公开(公告)号：CN205734940U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620482685.2
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN210310636U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201920948701.6
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节、腿部、碳管、电源、控制模块、单腿舵机、髋关节舵机以及连接件；髋关节设有两组，两组髋关节之间设有将其连接的碳管；腿部设有四组，每两组腿部沿髋关节的两端对称设置，连接件固定连接于髋关节的下方；连接件为上端开口下端开孔的3D打印件，连接件的上下两端分别设有髋关节舵机和单腿舵机；碳管上固定设有电源和控制模块。本实用新型使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在髋关节上，从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，能有效减震吸能保护舵机不受损伤，本实用新型具有低惯量，可力控，能量密度高，鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN210225767U
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201920628579.4
申请日：2019-05-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于ZigBee无线技术的腔内可重构胶囊机器人通信系统，包括位于胶囊机器人内的内部ZigBee无线串口通信模块和位于胶囊机器人外部的外部ZigBee无线串口通信模块，多个胶囊机器人的内部ZigBee无线串口通信模块之间进行组网通讯，组成能进行多跳网络数据传输的拓扑网络结构，所述外部ZigBee无线串口通信模块用于接收外部指令，且该外部ZigBee无线串口通信模块与内部ZigBee无线串口通信模块进行通讯完成指令传达。
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公开(公告)号：CN210083394U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920884138.0
申请日：2019-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B25J9/08 , B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，包括脊柱机构和四个腿机构；脊柱机构包括依次连接的头部、前脊腿部、若干个脊柱部、后脊腿部、脊尾连接部和尾部；前脊腿部包括前脊腿连接件和前脊腿舵机；头部固定在前脊腿连接件的前端；脊柱部包括脊柱连接件和脊柱舵机；若干个脊柱部依次串连；后脊腿部包括后脊腿连接件和后脊腿舵机；脊尾连接部包括脊尾连接件和脊尾舵机；尾部固定位于脊尾舵机的后侧；四个腿机构中，两个腿机构的上端固定位于前脊腿舵机的左、右两侧，另两个腿机构的上端固定位于后脊腿舵机的左、右两侧。本实用新型具有简单合理的机械结构，且具有较高的运动效率和运动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209875626U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920533954.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于医疗胶囊型自重构机器人的自动连接机构，采用磁式连接机构，主要包括底座、密封盖、微型音圈电机、磁性吸附装置，磁性吸附装置主要包含电磁线圈与永磁体两部分，磁性吸附装置固定安装在固定基座中，电磁线圈用于在自动连接机构分离式减弱永磁体间的磁力大小，固定基座固定安装在微型音圈电机的中心，通过微型音圈电机驱动固定基座沿其中心轴线运动，微型音圈电机固定在底座的中心槽内，底座的内侧分布四个螺丝柱，密封盖通过四个螺丝固定在底座。本实用新型具有功耗低、结构紧凑的特点，能够实现稳定连接和快速分离功能。
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公开(公告)号：CN209868644U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201822263931.7
申请日：2018-12-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节，涉及机器人关节装置的技术领域。本申请包括两根长连杆，两根长连杆的一端通过固定螺杆连接，另一端分别与短连杆的一端通过固定螺栓连接，每根短连杆的另一端都连接一个无刷直流电机，每个无刷直流电机的外端面上固定电机驱动器，两个无刷直流电机之间布置连接杆。本申请实现了结构简单，操作方便，维护简单，节约成本的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209840976U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920983144.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置,所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本实用新型测量装置能够辅助实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209551772U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920193370.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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