-
公开(公告)号：CN108638063B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810446004.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于电机电流测量的3P3R机械臂末端力估计方法，属于机器人自动化装配技术领域。该方法首先在3P3R机械臂每个关节的驱动电机上安装一个电流采集模块，每个电流采集模块实时采集对应关节驱动电机的电流值。在任一时刻，根据采集得到的每个驱动电机电流值计算得到该时刻对应关节的电机转矩，进而得到该时刻机械臂每个移动关节所受推力和每个转动关节输出转矩，从而获取该时刻机械臂原始末端力。利用时间延时估计算法和同时输入状态估计算法去除原始末端力的过程干扰项，最终得到该时刻3P3R机械臂末端力的估计值。本发明简便易操作，可以得到精度较高的估计结果，具有很高的实用价值。
-
公开(公告)号：CN108655796B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710602627.8
申请日：2017-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q3/155
Abstract: 本发明提供了一种刀具防误装管理系统，其包括：中央刀库子系统、多台数控加工中心、选刀客户端以及刀具管理数据库。多台数控加工中心中需要选择待用刀具的数控加工中心定义为目标数控加工中心，选刀客户端为目标数控加工中心的子刀具库选择待用刀具，刀具管理数据库为选择的各待用刀具自动安排刀座位置并为目标数控加工中心提供刀具的参数信息的查询，目标数控加工中心依据待用刀具的刀座位安排结果控制子刀具库运动并引导操作员正确安装刀具，且目标数控加工中心将从刀具管理数据库查询到的待用刀具的参数信息自动写入目标数控加工中心中，从而在刀具管理过程中减少了刀具拆装的随意性，避免了参数手工录入中的错误，提高了安装效率及准确性。
-
公开(公告)号：CN109506580A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811419950.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线激光三维扫描的锪孔质量检测方法，其包括步骤：S1，利用线激光三维扫描仪获取锪孔及锪孔周围的上表面的三维点云数据和平面灰度图像；S2，利用点云库对获取的三维点云数据进行处理，并得到拟合上表面的平面参数方程、拟合圆锥面的顶点坐标、轴线的方向向量、锥角；S3，计算出锪孔的法向垂直度；S4，利用计算机视觉库分辨出平面灰度图像中的黑色部分，并得到锪孔的内径D；S5，求得拟合圆锥面的下环形边缘形成的下圆面至拟合上表面的距离H'。在本发明中，基于线激光三维扫描仪、点云库、计算机视觉库的综合运用，并通过步骤S1-S5能够快速、准确的获得锪孔的相关参数，由此提高了检测效率和检测精度。
-
公开(公告)号：CN108333971A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810166606.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的结构与运动的协同优化方法，其包括步骤：S1，提供待优化的仿人机器人的已知结构信息；S2，生成待优化的仿人机器人模型；S3，选定包含仿人机器人的腿部结构参数和步行运动参数的多组组合参数；S4，分别生成选定的各组组合参数下的机器人模型和对应的模型文件；S5，分别进行仿真实验并对仿真实验的结果进行评分；以及S6，采用代理模型优化器建立数学代理模型并采用EGO算法对数学代理模型进行优化计算并获得最佳的组合参数。由此，有效提升了仿人机器人的步行运动能力，还避免了机器人的腿部结构参数与步行运动参数之间复杂的动力学方程式的推导，简化了操作、实用性更强并降低了理论与实际之间的偏差。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108195375A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711284821.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法，包括栅格地图，栅格地图上标记有障碍物和自由空间;运动基元，运动基元表示一段微小路径；通过碰撞检测算法计算运动基元与栅格地图上标记的障碍物的重叠状况，从而得到Lattice网格地图；然后通过图搜索算法得到规划路径。本发明实现了lattice网格图从轮式车辆到全方位移动机器人的拓展。不再局限于只有前进和旋转，而没有侧移运动的状况，从而在充分发挥全方位移动能力的前提下，达到了轮式车辆的移动效率。
-
公开(公告)号：CN106078359B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610387962.6
申请日：2016-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/24
Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。
-
公开(公告)号：CN209274762U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821899346.X
申请日：2018-11-19
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本实用新型设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN204336891U
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201420761440.4
申请日：2014-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种小动物自动光处理及行为学检测装置，其特征在于：它包括一箱体、若干动物笼、若干LED灯管、两通风系统、一CCD摄像机、一视频采集卡和一图像识别工作站；箱体为一端开口的长方体结构，箱体的开口处设置有用于打开和关闭箱体的箱门，箱体的底部设置一放置动物笼的抽屉，箱体的各内壁上均匀间隔设置若干LED灯管；每一通风系统均设置在与箱门相邻的箱体侧壁上；CCD摄像机安装在箱体的顶部，CCD摄像机的输出端连接视频采集卡的输入端，视频采集卡的输出端连接图像识别工作站。本实用新型可以广泛应用于研究小动物生物节律与不同光照处理以及相关行为学的观察。
-
公开(公告)号：CN221202239U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202323150781.6
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国三峡建工(集团)有限公司 , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种磁极、电机及水轮机。该磁极包括：主体设置于基体的一侧并包括第一分段和第二分段，通过设置第一分段背离基体的一侧具有第一弧面，使得磁极在第二分段背离基体的一侧具有平面，平面与第一弧面相接，且平面相对于第一弧面朝向基体弯折设置。由于平面所对应的位置的气隙相对于第一弧面所对应的位置的气隙较大，能够较好的降低磁拉力，气隙磁场更接近正弦分布，减少了谐波损耗，提高了电机运行效率，因而相同转速情况下转矩增大。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
129
records
(took 0.025 seconds)
