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公开(公告)号：CN108638063B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810446004.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于电机电流测量的3P3R机械臂末端力估计方法，属于机器人自动化装配技术领域。该方法首先在3P3R机械臂每个关节的驱动电机上安装一个电流采集模块，每个电流采集模块实时采集对应关节驱动电机的电流值。在任一时刻，根据采集得到的每个驱动电机电流值计算得到该时刻对应关节的电机转矩，进而得到该时刻机械臂每个移动关节所受推力和每个转动关节输出转矩，从而获取该时刻机械臂原始末端力。利用时间延时估计算法和同时输入状态估计算法去除原始末端力的过程干扰项，最终得到该时刻3P3R机械臂末端力的估计值。本发明简便易操作，可以得到精度较高的估计结果，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN100412975C
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200510011474.7
申请日：2005-03-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 游程长度受限的多阶可录光盘的信息记录方法，属于可录光盘技术领域，其特征在于：所述多阶可录光盘上记录符的宽度是多阶的，记录符的宽度由刻录激光功率决定；同时，游程长度是受限的，即两个非“0”数据之间最少有d个“0”，最多有k个“0”，d、k这两个参数决定了可能出现在通道序列中的最小和最大的游长，而游长是由刻录激光的曝光时间决定的。本发明相应地提出了多阶可录光盘的制造方法，包括染料材料的多阶追记型可记录光盘和相变或磁光材料的多阶可重写光盘。在不改变激光波长和光学数值孔径下，它显著提高了可录光盘存储容量和数据传输率，同时又与目前的可录光盘保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN1664940A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510053509.3
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及多阶只读光盘及其制法，该多阶只读光盘具有多种记录坑，多种记录坑的、沿记录坑的宽度方向的纵截面为多阶任意形状，不同阶数的记录坑的纵截面的面积各不相同，记录坑的纵截面的面积满足下式：S＝∫h(x)dx，其中，S表示所述记录坑的纵截面的面积，x表示记录坑宽度方向的坐标，h(x)表示所述记录坑的纵截面上的坑深分布函数，积分区域为所述记录坑的整个纵截面。另外，还可以对多阶只读光盘的游长进行限制。本发明提供的游程长度受限的多阶只读光盘及其制法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN108638063A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810446004.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于电机电流测量的3P3R机械臂末端力估计方法，属于机器人自动化装配技术领域。该方法首先在3P3R机械臂每个关节的驱动电机上安装一个电流采集模块，每个电流采集模块实时采集对应关节驱动电机的电流值。在任一时刻，根据采集得到的每个驱动电机电流值计算得到该时刻对应关节的电机转矩，进而得到该时刻机械臂每个移动关节所受推力和每个转动关节输出转矩，从而获取该时刻机械臂原始末端力。利用时间延时估计算法和同时输入状态估计算法去除原始末端力的过程干扰项，最终得到该时刻3P3R机械臂末端力的估计值。本发明简便易操作，可以得到精度较高的估计结果，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN100347775C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200510053509.3
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及多阶只读光盘及其制法，该多阶只读光盘具有多种记录坑，多种记录坑的、沿记录坑的宽度方向的纵截面为多阶任意形状，不同阶数的记录坑的纵截面的面积各不相同，记录坑的纵截面的面积满足下式：S＝∫h(x)dx，其中，S表示所述记录坑的纵截面的面积，x表示记录坑宽度方向的坐标，h(x)表示所述记录坑的纵截面上的坑深分布函数，积分区域为所述记录坑的整个纵截面。另外，还可以对多阶只读光盘的游长进行限制。本发明提供的游程长度受限的多阶只读光盘及其制法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101013587A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200610167682.0
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: G11B7/26 , G11B7/0045 , G11B7/125 , G11B7/007
Abstract: 本发明提供了用于制作道间距小于0.52微米的多阶只读光盘的方法，该方法包括以下步骤：a)将二进制的用户数据通过纠错编码和多阶调制编码形成多阶编码序列，生成控制母盘刻录的写入信号，并将多阶只读母盘的道间距设定为小于0.52微米；b)用写入信号控制激光器输出的刻录激光的功率，对母盘盘片进行刻录，生成多阶只读母盘；c)以多阶只读母盘为模具，复制出金属制的压模；以及d)使用压模模压复制出多阶只读光盘。根据本发明的方法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN1687991A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510011474.7
申请日：2005-03-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 游程长度受限的多阶可录光盘及制法，属于可录光盘技术领域，其特征在于：所述多阶可录光盘上记录符的宽度是多阶的，记录符的宽度由刻录激光功率决定；同时，游程长度是受限的，即两个非“0”数据之间最少有d个“0”，最多有k个“0”，d、k这两个参数决定了可能出现在通道序列中的最小和最大的游长，而游长是由刻录激光的曝光时间决定的。本发明相应地提出了多阶可录光盘的制造方法，包括染料材料的多阶追记型可记录光盘和相变或磁光材料的多阶可重写光盘。在不改变激光波长和光学数值孔径下，它显著提高了可录光盘存储容量和数据传输率，同时又与目前的可录光盘保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN100452209C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610167683.5
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: G11B7/26 , G11B7/0045 , G11B7/125 , G11B7/007
Abstract: 本发明提供了一种用于制作道间距小于0.52微米的多阶只读母盘的方法，所述方法包括以下步骤：a)将二进制的用户数据通过纠错编码和多阶调制编码形成为多阶编码序列，生成用于控制母盘刻录的写入信号，并将所述多阶只读母盘的道间距设定为小于0.52微米；以及b)用所述写入信号控制激光器输出的刻录激光的功率，对母盘盘片进行刻录，生成多阶只读母盘。根据本发明的方法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN1975891A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610167683.5
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: G11B7/26 , G11B7/0045 , G11B7/125 , G11B7/007
Abstract: 本发明提供了一种用于制作道间距小于0.52微米的多阶只读母盘的方法，所述方法包括以下步骤：a)将二进制的用户数据通过纠错编码和多阶调制编码形成为多阶编码序列，生成用于控制母盘刻录的写入信号，并将所述多阶只读母盘的道间距设定为小于0.52微米；以及b)用所述写入信号控制激光器输出的刻录激光的功率，对母盘盘片进行刻录，生成多阶只读母盘。根据本发明的方法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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公开(公告)号：CN100452208C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610167682.0
申请日：2005-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: G11B7/26 , G11B7/0045 , G11B7/125 , G11B7/007
Abstract: 本发明提供了用于制作道间距小于0.52微米的多阶只读光盘的方法，该方法包括以下步骤：a)将二进制的用户数据通过纠错编码和多阶调制编码形成多阶编码序列，生成控制母盘刻录的写入信号，并将多阶只读母盘的道间距设定为小于0.52微米；b)用写入信号控制激光器输出的刻录激光的功率，对母盘盘片进行刻录，生成多阶只读母盘；c)以多阶只读母盘为模具，复制出金属制的压模；以及d)使用压模模压复制出多阶只读光盘。根据本发明的方法结合了多阶技术和游长受限编码的优点，在不改变激光波长和光学数值孔径的情况下，能显著提高只读光盘存储容量和数据传输率，与目前的只读光盘系统保持了最大的兼容性。
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