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公开(公告)号：CN109178139A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811373621.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本发明设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用驱动轴和支撑轴双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。
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公开(公告)号：CN108089578A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711284822.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，以全向移动小车为模型，以小车不倾覆为动力学约束条件，考虑了足迹变换中的动力学约束，在局部离散足迹间，使用三维线性倒立摆模型，在线生成髋部轨迹，并通过逆运动学，获得驱动关节轨迹；最终采用多刚体动力学模型，采用ZMP理论判定稳定性，验证关节轨迹的有效性，并优化全方位运动小车及三维线性倒立摆模型参数，最终实现：快速步行条件下，通过动力学约束的双足步行机器人步行运动规划。
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公开(公告)号：CN108058758B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711284805.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032 , G06F30/20 , G06F30/17
Abstract: 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
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公开(公告)号：CN109571465B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811373616.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571465A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811373616.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。
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公开(公告)号：CN108058758A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711284805.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032 , G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
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公开(公告)号：CN108089578B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201711284822.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，以全向移动小车为模型，以小车不倾覆为动力学约束条件，考虑了足迹变换中的动力学约束，在局部离散足迹间，使用三维线性倒立摆模型，在线生成髋部轨迹，并通过逆运动学，获得驱动关节轨迹；最终采用多刚体动力学模型，采用ZMP理论判定稳定性，验证关节轨迹的有效性，并优化全方位运动小车及三维线性倒立摆模型参数，最终实现：快速步行条件下，通过动力学约束的双足步行机器人步行运动规划。
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公开(公告)号：CN108195375A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711284821.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法，包括栅格地图，栅格地图上标记有障碍物和自由空间;运动基元，运动基元表示一段微小路径；通过碰撞检测算法计算运动基元与栅格地图上标记的障碍物的重叠状况，从而得到Lattice网格地图；然后通过图搜索算法得到规划路径。本发明实现了lattice网格图从轮式车辆到全方位移动机器人的拓展。不再局限于只有前进和旋转，而没有侧移运动的状况，从而在充分发挥全方位移动能力的前提下，达到了轮式车辆的移动效率。
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公开(公告)号：CN209274762U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821899346.X
申请日：2018-11-19
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本实用新型设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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