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公开(公告)号：CN103425553A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310403241.6
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双机热备份系统及该系统的故障检测方法，属于自动控制领域，本发明为解决现有双机热备份系统出现故障时，无法判定系统故障的类型的问题。本发明包括DSP主机、DSP备份机和电源控制板；它还包括复用GPIO端口、一号时钟同步模块、二号时钟同步模块和三号选择开关SW；对该系统进行同步时钟故障检测，该检测是由DSP主机1来检测，同步时钟作为DSP主机1与DSP备份机2的外部中断源使用，在DSP主机1中通过设置标志量来表示同步时钟是否有中断信号进入；通过检测此标志量实现同步时钟故障检测。该系统还可进行存储器故障检测、程序性故障检测、串口故障检测和DSP主机和DSP备份机的A/D、D/A自检。用在数据处理系统中。
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公开(公告)号：CN103292130A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310187793.8
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多轴支撑气浮平台的调平方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。本发明为了解决现有支撑平台的调平状态受限，应用范围狭窄的问题。它通过上位机将当前的工作模式、控制命令和误差参数通过以太网发送给控制器；控制器每200μs发出伺服周期开始信号，启动平动状态工作模式或静止状态工作模式；控制器对其读取的所有反馈信号进行数据融合处理，获得支撑腿的调节量，然后控制器通过驱动伺服音圈电机驱动器对伺服音圈电机的驱动信号进行修正，然后再判断承载平台是否静止及水平度是否达到设定精度范围之内，若是，当前伺服周期调平结束，等待下一个伺服周期，直至结束。本发明用于气浮平台的调平。
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公开(公告)号：CN103152817A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310101164.9
申请日：2013-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于广播Gossip算法的分布式时钟同步方法，涉及一种无线传感器网络的分布式时钟同步技术，解决目前所有的广播Gossip算法都面临着不能保证每个节点的时钟收敛于它们初始时钟的平均值的，致使每个节点最终达成的同步时钟会与它们初始时钟的均值有较大的偏差，不利于进行网络维护和数据分析问题。包括步骤：对包含有N个节点的无线传感器网络初始化；使每个节点获得入度信息和加扰参数值；设定节点的两个变量；判断各节点的状态：将定时期满的触发节点的变量值广播给它的外邻节点；对网络中的节点的变量值进行更新；判断无线传感器网络中N个节点的两个变量是否都收敛于同一个同步时钟值；获得时钟同步结果，完成迭代过程。本发明可广泛应用于分布式时钟同步。
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公开(公告)号：CN119065247A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411175934.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，涉及超精密运动辨识技术领域。利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹，期望运动轨迹减去闭环位移输出的实际运动轨迹得到位置伺服误差，位置伺服误差输入反馈控制器，反馈控制器的输出作为超精密运动系统的输入，闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，输入为反馈控制器的输出以及实际运动轨迹在k时刻下的离散时间信号，输出为超精密运动系统的连续时间模型的辨识模型，利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。更适用于超精密运动系统的辨识，同时提供了更安全的闭环辨识实验环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118068656A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410208941.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性补偿的超精密光刻装备学习控制系统及方法，所述系统包括运动轨迹生成部分、学习控制部分、反馈控制部分和不确定性补偿部分，运动轨迹生成部分包括运动轨迹生成器Cr，运动轨迹生成器Cr产生参考运动轨迹yd(t)，yd(t)减去位置测量信号yε,k(t)得到位置误差信号ek(t)，ek(t)输入给学习控制部分，学习控制部分产生前馈信号eff,k(t)，eff,k(t)与ek(t)相加得到修正误差信号efb,k(t)，efb,k(t)输入给反馈控制部分，反馈控制部分包括反馈控制器Cfb，反馈控制器Cfb产生反馈控制量ufb,k(t)，ufb,k(t)输入给不确定性补偿部分，不确定性补偿部分产生位置测量信号yε,k(t)。本发明能够有效减少模型不确定性对学习性能的影响，同时可有效补偿外部随机扰动，设计简单，具有较强实际应用价值。
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公开(公告)号：CN116819902B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310825107.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法，涉及超精密光刻装备控制系统及方法。控制系统包括运动轨迹生成部分、反馈控制部分、前馈控制部分、解耦控制部分、六自由度运动台与位置测量部分，解耦控制部分包括静态解耦部分和动态解耦部分，静态解耦部分由增益规划矩阵、增益平衡矩阵和科氏力补偿矢量组成，动态解耦部分由动态解耦矩阵构成。反馈与前馈控制器设计简单，通过静动态结合的方式减少各自由度之间的串扰影响，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN116774585B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310751744.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种纳米精度运动台学习控制系统及方法，涉及一种运动台控制系统及方法。闭环反馈部分包括运动轨迹生成器、反馈控制器、运动台及傅里叶变换器一，前馈部分包括傅里叶变换器二、学习控制器、迭代后移算子及傅里叶逆变换器。迭代实验次数j赋初值为j＝1，第j次频域前馈信号赋初值为0；运行系统采集频域误差信号和频域位置测量信号；更新第j+1次频域前馈信号；迭代实验次数j值加1，跳转至步骤二。能够有效抑制外部噪声和扰动的影响，提高收敛性能，而且计算量较少，学习增益确定简单，鲁棒性强，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN116582330A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310579947.1
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本申请属于工控网络安全技术领域，具体为一种面向部分未知安全状态的工控网络自动防御决策方法，包括生成攻击图步骤、动态攻击图状态估计步骤和动态防御决策步骤。本申请可以实现攻击图与真实环境的联动；解决了攻击者攻击存在隐蔽性导致的监测节点存在部分未知安全状态，可以估计节点状态；使用DQN算法，并且定义了基于工控网络的动作和奖励值，可以进行自动防御决策；实用范围为对工控系统适用场景下，面对部分设备未知安全状态的工控网络进行自动防御决策，为工控系统的安全提供技术保障，应用前景十分广泛。
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公开(公告)号：CN115857407B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211575174.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种多自由度冗余驱动运动台动态出力分配方法，涉及一种运动台动态出力分配方法。建立运动台基于模态表达的数学模型G(s)；设置时延间隔参数Δτ和指令整形器阶数nCS，计算各脉冲时延参数τi；计算矩阵Tb和Vb；初始化q＝1；定义Hq；计算中间变量βq；计算Hq的估计值得到指令整形器幅值q＝q+1，直至所有逻辑轴通道计算完毕；利用计算α(s)；得到动态出力分配矩阵Tf(s)。能够解决在执行器冗余度有限的情况下实现所有可控柔性模态的零残余振动抑制。
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