公开(公告)号：CN110274569B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201910667986.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 南开大学

Inventor： 别东洋 ,  韩建达 ,  林家能

IPC: G01B21/32

Abstract: 一种传感器标定系统，它涉及一种标定装置，它包括电机、角度测量器、传动轴、带槽的滚轮、柔性绳和支撑架；电机安装在支撑架上，电机的输出端连接传动轴，传动轴转动安装在支撑架上，传动轴上插装有带槽的滚轮，传动轴上还安装有测量滚轮旋转角度的角度测量器，滚轮的槽内绕有柔性绳，柔性绳的下端固定在安装于支撑架上的现有可拉伸的弹性传感器上。本发明结构紧凑，设计合理，实现在不同形变速度下的动态响应能力，从而完成综合标定。

公开(公告)号：CN111345989A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010147772.3

申请日：2020-03-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 别东洋 ,  韩建达 ,  许嘉豪

IPC: A61H9/00 ,  A61H39/04

Abstract: 一种柔性康复执行器，它包括环形外壳、柔性膜和刚性按压头；环形外壳内壁面上沿周向做有多个刚性按压头，每个刚性按压头为中空结构，每个刚性按压头的端部固接有柔性膜，柔性膜、刚性按压头与环形外壳形成储气室，环形外壳上加工有与储气室相通的气孔接口。调整执行器相对手臂的固定位置，可以实现手臂不同部位的按摩，针对不同刚性按压头进行充放气控制可以实现按压部位可调的按摩。

公开(公告)号：CN111317645A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010147311.6

申请日：2020-03-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 别东洋 ,  韩建达 ,  许嘉豪

IPC: A61H1/02 ,  A61H9/00 ,  A61H7/00 ,  A61H39/04

Abstract: 一种柔性模块化关节康复机构，它包括法兰、柔性夹紧单元和柔性驱动单元；柔性夹紧单元成对设置，且分别安装在一个法兰上，两个法兰之间均布有与二者连接的柔性驱动单元；柔性夹紧单元对定位通道内的肢体执行夹持；每个所述柔性驱动单元包括球窝、中空接头螺栓和多个空心柔性体；多个空心柔性体串接而成柔性驱动体，柔性驱动体两端的空心柔性体置于球窝中形成球铰，球铰的空心柔性体通过中空接头螺栓与球窝连接，中空接头螺栓的孔道与中心通道相通，每个法兰由球窝和穿设在法兰上的中空接头螺栓一起限位固定。本发明在提供主动康复运动能力的同时，具备能被动适应病人个性化体型方案关节运动规律的能力。

公开(公告)号：CN110215240A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910463889.X

申请日：2019-05-30

Applicant: 南开大学

Inventor： 别东洋 ,  韩建达

IPC: A61B17/00

Abstract: 一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它涉及一种执行机构，它为柔性正柱体，每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上；柔性正柱体通过端部的孔板串接在一起，相邻两个柔性正柱体的中梁在径向上相互垂直，且一个柔性正柱体上过凹槽的穿丝孔与相邻柔性正柱体的中梁上穿丝孔一一对应相贯通。本发明运动灵活，运动角度范围较大。

公开(公告)号：CN210551346U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921183949.4

申请日：2019-07-25

Applicant: 南开大学

Inventor： 别东洋 ,  韩建达 ,  秦岩丁 ,  罗孟德 ,  李江涛

IPC: B25J19/00 ,  H01R31/02

Abstract: 一种总线式驱动器转接的线路布置结构，它一种总线式转接的线路布置结构，它包括由电子印刷制作的基板、在基板上排布的电源总线接口、在基板上排布的驱动总线接口、在基板上排布的多个驱动器接口、在基板上排布的多个驱动器外接信号输入接口和在基板上排布的多个电机接口；多个驱动器接口分别与电源总线接口和驱动总线接口通过导线电连接；多个驱动器接口分别与多个驱动器外接信号输入接口一一对应通过导线电连接，多个驱动器接口分别还与多个电机接口一一对应通过导线电连接，多个电机接口还和与电源总线接口相连接的总地线接口通过导线连接。本实用新型接线方便，布线空间合理，连接可靠。

公开(公告)号：CN214729641U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120553453.2

申请日：2021-03-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 韩建达 ,  梁潇 ,  仰智超

IPC: B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D5/00 ,  B64D47/00

Abstract: 本实用新型涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杠、至少两组连杆组件，所述丝杠设置于矩形套筒内部并与驱动电机相连接，丝杠上螺纹配合限位螺母，丝杠底部分别套设压缩弹簧、连杆滑块，所述至少两组连杆组件的短连杆分别通过设置于矩形套筒上的长条形缺口与连杆滑块相连接，所述至少两组连杆组件的长连杆分别与矩形套筒顶部相连接。本实用新型所述旋翼无人机用自主回收与释放装置体积小、重量轻，可以适用于体积、载荷较小的小型旋翼无人机使用，具有很强的位置误差容忍和姿态误差容忍能力，回收时控制精度要求低，极大程度地降低了控制难度。