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公开(公告)号：CN117909849A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410095149.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量机的空间非合作目标脉冲机动检测方法，包括：建立空间目标脉冲机动速度增量对轨道要素变化量的映射函数；依据所述映射函数，建立机动行为判断函数；依据机动样本集与所述机动行为判断函数，建立空间非合作目标脉冲机动识别模型；依据空间非合作目标历史轨道数据与所述机动识别模型，获得脉冲机动识别结果；依据所述机动识别结果，对脉冲机动精准信息进行解算重构，获得空间非合作目标的脉冲机动检测结果。根据本发明实例中提供的空间非合作目标脉冲机动检测方法，可以对空间非合作目标的脉冲机动发生情况进行识别，并对详细的脉冲机动信息进行解算重构，从而快速、精准地从历史轨道数据中对空间非合作目标的脉冲机动进行检测。
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公开(公告)号：CN117723066A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410114578.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于特殊平动点轨道的全月面覆盖导航星座构建方法，具体包括：选择特殊平动点轨道，包括近直线晕轨道(NRHO)、远距离逆行轨道(DRO)和蝴蝶轨道(Butterfly)为候选参考轨道，基于卫星数目、参考轨道类型、轨道尺寸等构型参数，初步设计导航星座；根据几何可见性条件，判断导航卫星对月面观测位置的可见性；以几何精度因子(GDOP)作为导航性能指标，评估导航星座对月面位置的定位精度；以卫星数目、参考轨道类型、轨道尺寸等构型参数为设计变量，以全月面可见性与GDOP为优化指标，优化出满足全月面覆盖性能和定位精度的导航星座构型。本发明中构建的导航星座能够实现对月面的全域持续覆盖，可以为未来月面探测任务中提供连续的导航定位服务。
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公开(公告)号：CN117697826A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080049.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。
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公开(公告)号：CN114347076B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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公开(公告)号：CN117067217A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311287168.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，包括：依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标；依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数；依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116408802A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310395264.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂舱外照料构型优化方法，属于机械臂构型优化领域，包括：依据空间站舱段照料任务类型，构建空间机械臂舱外照料构型的性能评价指标为静态负载能力、灵活性、碰撞安全距离；构建空间机械臂舱外照料构型优化模型，优化模型包含约束条件与决策变量；依据所述空间机械臂舱外照料构型优化模型和性能评价指标，构建适配器选择策略、基准构型选择策略；依据NSGA‑II算法以及所述适配器选择策略、基准构型选择策略，构建空间机械臂构型优选策略，获得最优机械臂照料构型与最优适配器连接方案。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在末端位姿固定的情况下得到最优机械臂构型与最优适配器连接方案。
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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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公开(公告)号：CN114347076A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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公开(公告)号：CN113954079A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
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公开(公告)号：CN111531542B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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