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公开(公告)号：CN103538068A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310485377.6
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1615 , G05B2219/40289
Abstract: 本发明提供了一种改进滑模面和趋近律的模糊滑模SCARA机器人轨迹跟踪控制方法：不需其精确动力学模型，具有强鲁棒性；采用改进的快速终端滑模面，加快了系统的收敛速度，同时消除了传统终端滑模面的奇异性；采用改进的快速趋近律，既有指数趋近律远离滑模面的快速趋近特性，又有幂次趋近律接近滑模面时平滑趋近的特性，在保证轨迹跟踪精度的同时，提高了跟踪的速度；采用双曲正切函数代替符号函数，有效地消除了系统的高频抖振；采用模糊自适应控制器对趋近律的指数项系数进行修正，改善了由于系统初始误差较大而引起的力矩冲击问题。
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公开(公告)号：CN103500321A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310281986.X
申请日：2013-07-03
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明采用双层动态开窗选取图像处理区域，有效减少图像数据处理量，满足实时性要求较高的场合；根据本序列图像的相似性，对第一层动态开窗截取出相邻序列图像做乘法运算，有效消除大的随机干扰；采用中值滤波方法，滤除脉冲干扰和椒盐噪声；采用大津法进行二值化，处理简单快速；采用Hough变换进行直线提取，精度高，抗干扰能力强；采用特征角点构成的特征三角形重心作为焊缝特征点，求解简单快速。本发明提供的视觉引导的焊接机器人焊缝快速识别技术能较好地满足工业现场对焊缝特征点准确快速提取的要求。
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公开(公告)号：CN119388439A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411754127.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业自动化板材定位技术领域，具体是一种通用刚性板材六点式夹爪固定点位的获取方法，包括(1)配置文件并导入含有图形的标准DXF文件，解析并获取加工图形；判断所述加工图形是否首尾相连并封闭；若是，则进入下一步；(2)判断所述加工图形是否合法；若是，则绘制限位，并生成计算辅助线供用户拖动；(3)将合法的加工图形进行分割，并获取分割后的图形数据；将所述分割后的图形数据根据所述定位夹或定位轮的半径外扩偏移之后做圆角补偿，得到定位夹或定位轮的移动路径，生成可由用户移动的辅助线，用于确定定位点。本方法能实现支持复杂异形板材的高精度、操作简便、通用性强、计算过程直观的板材定位。
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公开(公告)号：CN119347760A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411537011.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括(1)基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；(2)根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；(3)根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；(4)使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。
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公开(公告)号：CN118394693A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410478214.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及PLC通信技术领域，具体是一种基于LVDS的PLC通信方法，包括主机模块和至少一个从机模块，所述主机模块包括主机MPU模块和主机FPGA模块，所述主机MPU模块和所述主机FPGA模块之间通过高速并口连接；所述从机模块包括从机MCU模块和从机FPGA模块，所述从机MCU模块和所述从机FPGA模块之间通过高速串口连接；所述主机FPGA模块与所述从机FPGA模块之间，以及相邻各所述从机FPGA模块之间分别通过LVDS总线连接，用于数据的发送与接受。通过建立两条互不干扰的信道，提高数据传输的效率；通过本方案提供的系统结构，各从机能实现同步输出，进而有效解决了时间差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118316344A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410392968.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，具体是一种基于ESO的快速积分终端滑模永磁同步电机调速方法，包括(1)建立永磁同步电机矢量控制策略下的d‑q旋转坐标系下的数学模型；(2)根据所述数学模型，设计快速积分终端滑模面和快速趋近律，得控制器；(3)根据所述控制器以及所述数学模型求出控制律；(4)针对集总扰动，设计ESO。本方案在数学建模时考虑集总扰动，考虑外扰和内部参数摄动，建模更加合理；在设计的快速积分终端滑模面引入终端吸引子，加快响应速度，同时很好地规避奇异问题，所设计的快速趋近律能够进一步提高快速性；针对集总扰动，采用自抗扰技术中的扩张状态观测器来实时观测，补偿到控制器中，提高了控制系统的抗扰性能。
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公开(公告)号：CN118300477A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410392970.4
申请日：2024-04-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及异步电机控制技术领域，具体是一种基于改进Super‑Twisting滑模算法的异步电机调速方法及系统，包括(1)据转子磁场定向理论，在旋转坐标系d‑q下，得出三相鼠笼型异步电机的四阶非线性微分方程；(2)根据设定转速和反馈转速之间的误差设计线性滑模面；(3)利用步骤(1)中转子转速一阶微分方程，以及步骤(2)中所述线性滑模面，并在基于传统Super‑Twisting滑模算法的基础上引入可变比例微分项，设计出快速Super‑Twisting滑模速度控制器；(4)构造一种可变指数切换函数替换步骤(3)中所述快速Super‑Twisting滑模速度控制器中的符号函数，完成改进Super‑Twisting滑模速度控制器的设计。本方案能有效解决现有系统响应速度慢和控制精度差的问题，进而提升了异步电机整体控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112183640B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011054380.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06T5/50 , G06T7/11 , G06T7/187 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于不规则物体的检测和分类方法，涉及图像采集技术领域，海产品采集，并构建海产品数据集；30％作为测试集、70％作为训练集，并将该图像输入到海产品分类分割模型中进行训练，得分类输出和分割输出；设计海产品分类分割模型的损失函数，并对其进行优化训练，得优化后模型；设计模型的评价指标，进行检测性能评价得检测模型；对检测模型的输出进行区域连通性分析，获得目标的尺寸和最小外接矩形；将在所述训练集和所述测试集中评价指标都表现好的模型保存并部署到现场。本方法对海产品检测效果较好，检测速度快，检测精度高，能够实现海产品的实时尺寸检测。
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公开(公告)号：CN118172974A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410278499.6
申请日：2024-03-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及船舶航海系统技术领域，具体是一种基于BS架构的智能船舶深度管理系统，包括基础数据层，其包括部署于船舶终端的数据采集设备，与PLC设备连接；云服务器，其包括数据层和业务层，所述数据层中设置有MySQL模块；所述业务层包括航行轨迹模块、预定航线模块和区域提醒模块；展示层，其包括用于展示航海视图的平台界面，通过对所述航行轨迹模块、所述预定航线模块和所述区域提醒模块的自定义设置，实现在所述平台界面呈现处理结果。本系统结构简单，能实现对船舶数据的精准获取，通过对采集数据的调用，能实现在平台界面上对航海视图的自定义设置，并可以直观的观看船舶的行驶状态。
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公开(公告)号：CN118025823A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410379257.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及码垛技术领域，具体是一种用于码垛行业的物料码放方法，包括步骤(1)垛型模式选择，所述垛型模式包括预设模式和手动模式；若选择预设模式，则进入步骤(2)，若选择手动模式则进入步骤(3)；步骤(2)设置预设参数，并根据内置规则计算点位，进入步骤(5)；步骤(3)确认是否为已有设计；若是，则根据参数计算点位，并进入步骤(5)；若否，则进入步骤(4)；步骤(4)新建或调整设计，并保存，返回步骤(3)；步骤(5)输出点位给机械手，所述机械手进行码垛操作。本方案能根据待码放物料的规格在码盘上实现自由码放，自动规划路径后无需人工干预。可效解决目前码垛行业中存在的垛型设计不够灵活的缺陷。
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